怎么添加几句单片机程序，让D2-3循迹避障小车遇到黑线能停15秒吗？

ID:382816 · 发表于 2018-12-20 08:24

D2-3循迹避障小车，能完成循迹和避障，目前想完成一点难点的，在循迹线上加两道黑横线，小车检测到第一道黑线开始启动，到第二道黑线停20s，然后继续循迹，目前已有循迹避障的程序，需要添加后完成黑线停的要求。

单片机源码：
main.c
#include "STC15W201S.h"
#include <intrins.h>
sbit D1 = P1^3;  //用于控制左边发光二极管
sbit D2 = P3
^2; //用于控制右边发光二极管
sbit MOTOLsw = P1^2; //用于控制左边电机
sbit MOTORsw = P3^3;  //用于控制右边电机
sbit D10 =  P3^6;  //右边障碍物检测信号
sbit D8 = P1^1; //左边障碍物检测信号

sbit D7 = P1^0;  //右边黑线检测信号
sbit D9 = P3^7;  //左边黑线检测信号
sbit xunji_bizhang_sel = P5^5;  //循迹避障选择开关
void Delay500ms()  //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 22;
j = 3;
k = 227;
do
{
  do
  {
while (--k);
  } while (--j);
} while (--i);
}

void main(void)
{
char i;
bit j;
while(1)
{
  i = 0;
if(xunji_bizhang_sel == 0) //避障
{
if(1 == D10)
{
   D1 = 0;


}
else
{
   D1 = 1;
   i =1;
}

if(1 == D8)
{
   D2 = 0;

}
else
{
   D2 = 1;
   i = 2;
}

if(0 == D8 && 0 == D10)  //两边都有障碍物
{
   i = 3;
}

switch(i)
{
   case 0:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =0;
   break;
   case 1:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =1;
   Delay500ms();
   break;
   case 2:
   MOTOLsw =1;
   MOTORsw =0;
   Delay500ms();
   break;
   case 3:
   j^=1;
   if(j)
   {
      MOTOLsw =1;
      MOTORsw =0;
      Delay500ms();
   }
   else
   {
      MOTOLsw =0;
      MOTORsw =1;
      Delay500ms();
   }
   break;
   default:
   MOTOLsw =0;
   MOTORsw =0;
   break;
}

}
  else    //循迹
  {
if(0 == D9) //如果左边检测到黑线，左边电机停止，否则左边电机继续运转
{
   D1 =0;
   MOTOLsw =0;
}
else
{
   D1 =1;
   MOTOLsw =1;
}
if(0 == D7) //如果右边检测到黑线，右边电机停止，否则右边电机继续运转
{
   D2 =0;
   MOTORsw = 0;
}
else
{
   D2 =1;
   MOTORsw =1 ;
}

if((1 == D7) &&( D9 == 1))  //如果两边都检测到黑线（转弯的时候），任意选一边电机停止
{
   D1 = 1;
   D2 = 1;
   MOTORsw = 0;
}
  }
}
}

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