#include<reg52.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
//占空比标志
u8 ZKB_QZ,ZKB_QY,ZKB_HZ,ZKB_HY,Q_Z,Q_Y,H_Z,H_Y;
//电机控制端口 P1
sbit IN1=P1^0; //前 左 反转
sbit IN2=P1^1; //前 左 正转
sbit IN3=P1^2; //前 右 正转
sbit IN4=P1^3; //前 右 反转
sbit IN11=P1^4; //后 右 反转
sbit IN22=P1^5; //后 右 正转
sbit IN33=P1^6; //后 左 正转
sbit IN44=P1^7; //后 左 反转
//红外传感器 P3
sbit hw_left=P3^7;
sbit hw_mid=P3^6;
sbit hw_right=P3^5;
//PWM调速端口 P0
sbit PWM_QZ=P0^1; //前 左
sbit PWM_QY=P0^2; //前 右
sbit PWM_HZ=P0^3; //后 左
sbit PWM_HY=P0^4; //后 右
//延时函数
void delay(u16 num)
{
u16 x,y;
for(x=num;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--)
{
;
}
}
//定时器 初始化函数
void Z_D()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256 ;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
PWM_QZ=1;
PWM_QY=1;
PWM_HZ=1;
PWM_HY=1;
}
//中断服务函数
void time_service(void) interrupt 1
{
Q_Z++,Q_Y++,H_Z++,H_Y++; //进入中断自加
//前 右
if(Q_Y<ZKB_QY) //如果小于设定值，使能端置1，否则置0
{
PWM_QY=1;
}
else {PWM_QY=0;}
if(Q_Y==40) //如果i加到40；使能端取反，i置0
{
PWM_QY=~PWM_QY;
Q_Y=0;
}
//前 左
if(Q_Z<ZKB_QZ) //如果小于设定值，使能端置1，否则置0
{
PWM_QZ=1;
}
else {PWM_QZ=0;}
if(Q_Z==40) //如果i加到40；使能端取反，i置0
{
PWM_QZ=~PWM_QZ;
Q_Z=0;
}
//后 右
if(H_Y<ZKB_HY) //如果小于设定值，使能端置1，否则置0
{
PWM_HY=1;
}
else {PWM_HY=0;}
if(H_Y==40) //如果i加到40；使能端取反，i置0
{
PWM_HY=~PWM_HY;
H_Y=0;
}
//后 左
if(H_Z<ZKB_HZ) //如果小于设定值，使能端置1，否则置0
{
PWM_HZ=1;
}
else {PWM_HZ=0;}
if(H_Z==40) //如果i加到40；使能端取反，i置0
{
PWM_HZ=~PWM_HZ;
H_Z=0;
}
//定时器0重装初值
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
}
//前进
void go()
{
ZKB_QZ=13;
ZKB_QY=8;
ZKB_HZ=15;
ZKB_HY=8;
IN2=1; //前 左 正转
IN3=1; //前 右 正转
IN22=0; //后 右 正转
IN33=0; //后 左 正转
IN1=0; //前 左 反转
IN4=0; //前 右 反转
IN11=1; //后 右 反转
IN44=1; //后 左 反转
}
//后退
void back()
{
ZKB_QZ=6;
ZKB_QY=6;
ZKB_HZ=6;
ZKB_HY=6;
IN2=0; //前 左 正转
IN3=0; //前 右 正转
IN22=1; //后 右 正转
IN33=1; //后 左 正转
IN1=1; //前 左 反转
IN4=1; //前 右 反转
IN11=0; //后 右 反转
IN44=0; //后 左 反转
}
//右转
void right()
{
do
{
ZKB_QZ=15;
ZKB_QY=35;
ZKB_HZ=15;
ZKB_HY=35;
IN2=0; //前 左 反转
IN3=1; //前 右 反转
IN22=0; //后 右 反转
IN33=1; //后 左 反转
IN1=1; //前 左 正转
IN4=0; //前 右 正转
IN11=1; //后 右 正转
IN44=0; //后 左 正转
}
while(hw_mid==1);
}
//左转
void left()
{
do
{
ZKB_QZ=15;
ZKB_QY=35;
ZKB_HZ=15;
ZKB_HY=35;
IN2=1; //前 左 反转
IN3=0; //前 右 反转
IN22=1; //后 右 反转
IN33=0; //后 左 反转
IN1=0; //前 左 正转
IN4=1; //前 右 正转
IN11=0; //后 右 正转
IN44=1; //后 左 正转
}
while(hw_mid==1);
}
void stop() //停止函数
{
IN2=0; //前 左 正转
IN3=0; //前 右 正转
IN22=0; //后 右 正转
IN33=0; //后 左 正转
IN1=0; //前 左 反转
IN4=0; //前 右 反转
IN11=0; //后 右 反转
IN44=0; //后 左 反转
}
void go_rignt()
{
ZKB_QZ=5;
ZKB_QY=5;
ZKB_HZ=5;
ZKB_HY=5;
IN2=1; //前 左 反转
IN3=0; //前 右 反转
IN22=1; //后 右 反转
IN33=0; //后 左 反转
IN1=0; //前 左 正转
IN4=1; //前 右 正转
IN11=0; //后 右 正转
IN44=1; //后 左 正转
}
void go_left()
{
ZKB_QZ=5;
ZKB_QY=5;
ZKB_HZ=5;
ZKB_HY=5;
IN2=0; //前 左 反转
IN3=1; //前 右 反转
IN22=0; //后 右 反转
IN33=1; //后 左 反转
IN1=1; //前 左 正转
IN4=0; //前 右 正转
IN11=1; //后 右 正转
IN44=0; //后 左 正转
}
void huigui()
{
u8 num;
for(num=2;num>0;num--)
{
if(hw_left==0 & hw_mid==1 & hw_right==1)
{
go_rignt();
}
if(hw_left==1 & hw_mid==1 & hw_right==0)
{
go_left();
}
}
}
void X_J() //循迹函数
{
u8 P_D; //定义判断
//未检测到黑线
if(hw_left==1 & hw_mid==1 & hw_right==1)
{
P_D=0;
}
//中间检测到黑线
if(hw_left==1 & hw_mid==0 & hw_right==1)
{
P_D=1;
}
//左面检测到黑线
if(hw_left==0 & hw_mid==1 & hw_right==1)
{
P_D=2;
}
//右面检测到黑线
if(hw_left==1 & hw_mid==1 & hw_right==0)
{
P_D=3;
}
//全部都检测到黑线后退
if(hw_left==0 & hw_mid==0 & hw_right==0)
{
P_D=4;
}
//中间和左面检测到黑线
if(hw_left==0 & hw_mid==0 & hw_right==1)
{
P_D=5;
}
//中间和右面检测到黑线
if(hw_left==1 & hw_mid==0 & hw_right==0)
{
P_D=6;
}
switch (P_D)
{
case 0: huigui();break; //情况0，停止
case 1: go(); break; //情况1，前进
case 2: left(); break; //情况2，左转
case 3: right(); break; //情况3，右转
case 4: back(); break; //情况4，后退
case 5: left(); break; //情况5，左转
case 6: right(); break; //情况6，右转
}
}
//主函数
void main()
{
Z_D();
delay(5);
while(1)
{
X_J();
}
}
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