设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 51单片机智能小车设计（电路原理图+源程序）
返回列表 发新帖
查看: 9037|回复: 2
收起左侧

51单片机智能小车设计（电路原理图+源程序）

[复制链接]
ID:343799 发表于 2018-12-29 13:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
  前段时间电子实训用89C52单片机做了个智能车，只做了最基础的部分，可以继续添加其他外设。
  硬件设备：单片机最小系统（89C52RC）、电源（9V）、稳压（7805）、驱动模块（L9110）、测速模块（LM393+GK152）、直流电机+小车支架。
  要实现的功能：在程序里面通过测速闭环调节输出的PWM占空比使小车直行。（目前就只写了直行的程序，转弯程序还没写，其他外设也没写）
  单片机配置：定时器0：左轮pwm波；定时器1：右轮pwm波；外部中断0：左轮测速；外部中断1：右轮测速。
  要让小车直行最简单的办法是对左右轮输出pwm波，手动调节占空比来使左右轮转速相同。由于各电机差异当占空比相同时电机转速不一样，所以就要不断调试，调节占空比来使左右轮转速相同，这个过程很麻烦。而通过测速模块就可以自动调节占空比来使转速达到一致。

制作出来的实物图如下：

实物图2

实物图2

实物图1

实物图1

PCB

PCB

电路原理图如下：

原理图

原理图

下面是单片机程序：
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int

  5. sbit djl2=P0^3;
  6. sbit djl1=P0^2;
  7. sbit djr1=P0^1;
  8. sbit djr2=P0^0;

  10. uchar time1,time2,pwm1=80,pwm2=80;
  11. uint tmp1,tmp2;

  13. void init()
  14. {
  15.         EA=1;
  16.         EX0=1;
  17.         ET0=1;
  18.         IT0=1;
  19.         EX1=1;
  20.         ET1=1;
  21.         IT1=1;
  22.         TMOD=0X11;
  23.         TH0=(65536-100)/256;
  24.         TL0=(65536-100)/256;
  25.         TH1=(65536-100)/256;
  26.         TL1=(65536-100)/256;
  27.         TR1=1;
  28.         TR0=1;
  29. }
  30. void external0() interrupt 0
  31. {
  32.         EX0=0;
  33.         tmp1++;
  34.         EX0=1;
  35. }
  36. void inter1() interrupt 1
  37. {
  38.         TR0=0;
  39.   TH0=(65536-100)/256;
  40.   TL0=(65536-100)%256;
  41.   TR0=1;
  42.          
  43.   time1++;
  44.         if(time1==100)
  45.         time1=0;
  46. }
  47. void cesu2() interrupt 2
  48. {
  49.         EX1=0;
  50.         tmp2++;
  51.         EX1=1;
  52. }
  53. void inter2() interrupt 3
  54. {
  55.         TR1=0;
  56.         TH1=(65536-100)/256;
  57.         TL1=(65536-100)%256;
  58.         TR1=1;
  59.          
  60.         time2++;
  61.         if(time2==100)
  62.         time2=0;
  63. }

  65. void pwm()
  66. {
  67.                 if(time1<=pwm2)
  68.                 djr1=1;
  69.         else djr1=0;
  70.         if(time2<=pwm1)
  71.                 djl1=1;
  72.         else djl1=0;

  74. }
  75. void tiaosu()
  76. {
  77.         if(time1==100)
  78.         {
  79.                 while(1)
  80.                 {
  81.                         if(tmp1>tmp2)
  82.                                 pwm1-=1;
  83.                         if(tmp1<tmp2)
  84.                                 pwm2+=1;
  85.                         if(tmp1=tmp2)
  86.                          break;
  87.                 }
  88.                 tmp1=tmp2=0;
  89.         }
  90. }

  92. void main()
  93. {
  94.         djl2=djr2=0;
  95.         init();
  96.         while(1)
  97.         {
  98.                 pwm();
  99.                 tiaosu();
  100.         }
  101. }
复制代码







评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

回复

使用道具 举报

ID:29972 发表于 2019-2-9 22:12 | 显示全部楼层
    我的遥控车刚刚制作完成，目前问题是无法直行，请问楼主用的是自带编码器的电机吗？是PID控制吗？
程序能否加注释？愿与楼主同行，共同完成制作！
回复

使用道具 举报

ID:544737 发表于 2020-2-8 16:30 | 显示全部楼层
求原理图和代码
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表