单片机PID循迹小车代码

ID:423284 · 发表于 2019-1-2 18:36

就是比较简单的循迹小车，可以循黑线的那种，因为在学PID，所以给它加了个PD控制，不过效果不太好这是实现PID控制的主要代码

#include"PID.h"
#include"Trace.h"
extern int flag;
int RK=6; //固定基准，不能变得
int KP=4; //比例调节参数
int out; //最后输出结果
//int out0=40; //初始偏移分量
int Td=7; //微分时间常数
int Ti=1; //积分时间常数
int T =1; //采样周期
int Sk; //积分，微分
int Dk;
int Ek[]={0,0,0,0,0};
/*================================================================
将flag的值与RK=5相减，当右边的红外对管检测到黑线时
，即flag为7 8 9 10 11 12时小车发生了左偏，增加左轮转速，减小右轮
将flag的值与RK=5相减，当左边的红外对管检测到黑线时
，即flag为5 4 3 2 1 0 时小车发生了右偏，增加右轮转速，减小左轮
//================================================================*/
void PID (int flag)
{
Ek[4]=Ek[3];
Ek[3]=Ek[2];
Ek[2]=Ek[1];
Ek[1]=Ek[0];
Ek[0]=RK-flag;
//Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
turn(25+out,25-out);
}

复制代码

extern  int flag;
int RK=6;

int KP=4;
int out;
//int out0=40;
int Td=7;
int Ti=1;
int T =1;
int Sk;
int Dk;

int  Ek[]={0,0,0,0,0};

void  PID (int flag)
{
      Ek[4]=Ek[3];
      Ek[3]=Ek[2];
      Ek[2]=Ek[1];
      Ek[1]=Ek[0];
      Ek[0]=RK-flag;

//Sk = (T/Ti)*(Ek[0]+Ek[1]+Ek[2]+Ek[3]+Ek[4]);
   Dk = (Td/T)*(Ek[0]-Ek[1]);
         out = KP*Ek[0]+Sk+Dk;
         turn(25+out,25-out);
      }

void xunji (void)
{
if(count ==200)//采样周期
{
         if(input==0x77)//0111 0 111
      flag=6;

   else if(input==0x7b)//0111 0 01
      flag=7;
               else if(input==0x7b)//0111 1 011
      flag=8;
                     else if(input==0x75)//0111 1 001
      flag=9;
   else if(input==0x7d)//0111 1 101
      flag=10;
                     else if(input==0x7c)//0111 1 100
      flag=11;
               else if(input==0x7e)//0111 1 110
      flag=12;
                     else if(input==0x6d)//0110 0 111
      flag=5;
   else if(input==0x6f)//0110 1 111
      flag=4;
                     else if(input==0x4f)//0100 1 111
      flag=3;
                     else if(input==0x5f)//0101 1 111
      flag=2;
                     else if(input==0x1f)//0001 1 111
      flag=1;
                     else if(input==0x10)//0011 1 111
      flag=0;

count=0;
}

PID (flag);

}

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