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自己写的一个基于51单片机的蓝牙小车程序

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止于心 发表于 2019-1-11 22:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
1547216857570.jpg

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. sbit ENA=P0^0;
  3. sbit M1A=P0^1;                        
  4. sbit M1B=P0^2;                           
  5. sbit M2A=P0^3;                           
  6. sbit M2B=P0^4;                          
  7. sbit ENB=P0^5;
  8. void tingzhi()         //停止
  9. {
  10.    M1A=0;                                 
  11.    M1B=0;                                 
  12.    M2A=0;                                   
  13.    M2B=0;

  14. }

  15. void qianjin()         //前进  
  16. {
  17.    M1A=1;                                   
  18.    M1B=0;                                   
  19.    M2A=1;                                   
  20.    M2B=0;
  21. }

  22. void houtui()    //后退
  23. {
  24.    M1A=0;                                   
  25.    M1B=1;                                   
  26.    M2A=0;                                   
  27.    M2B=1;
  28. }

  29. void zuozhuan()          //左转
  30. {
  31.    M1A=1;                                   
  32.    M1B=0;                                   
  33.    M2A=0;                                   
  34.    M2B=0;
  35. }


  36. void youzhuan()           //右转
  37. {  
  38.    M1A=0;                                   
  39.    M1B=0;                                   
  40.    M2A=1;                                   
  41.    M2B=0;
  42.    
  43. }
  44. void youyuan()           //原地右转
  45. {  
  46.    M1A=0;                                   
  47.    M1B=1;                                   
  48.    M2A=1;                                   
  49.    M2B=0;
  50.    
  51. }
  52. void zuoyuan()           //原地左转
  53. {  
  54.    M1A=1;                                   
  55.    M1B=0;                                   
  56.    M2A=0;                                   
  57.    M2B=1;
  58.    
  59. }

  60. void UART_INIT()
  61. {
  62.         SM0 = 0;
  63.         SM1 = 1;//串口工作方式1
  64.         REN = 1;//允许串口接收
  65.         EA = 1;//开总中断
  66.         ES = 1;//开串口中断
  67.         TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
  68.         TH1 = 0xfd;
  69.         TL1 = 0xfd;//9600波特率
  70.         TR1 = 1;//启动定时器1
  71. }
  72. //串口中断
  73. void UART_SER() interrupt 4
  74. {
  75.         if(RI)
  76.         {
  77.                 RI = 0;//清除接收标志
  78.                 switch(SBUF)
  79.                 {
  80.                         case 0x00: tingzhi(); break;
  81.                         case 0x01: qianjin(); break;
  82.                         case 0x02: houtui(); break;
  83.                     case 0x03: zuozhuan(); break;
  84.                            case 0x04: youzhuan(); break;
  85.                         case 0x05: zuoyuan(); break;
  86.                         case 0x06: youyuan(); break;
  87.                 }
  88.         }
  89. }
  90. void main()
  91. {
  92.         UART_INIT();//串口初始化
  93.         while(1);       
  94. }
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