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单片机光电智能车程序

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楼主
ID:467142 发表于 2019-1-12 21:15 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
此程序为光电智能车程序
  1. #include<stc12c5a.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <math.h>
  4. #include <stdio.h>                                     
  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int
  7. sbit S1=P2^4;
  8. sbit S2=P2^5;       
  9. sbit S3=P2^6;
  10. sbit S4=P2^7;

  12.                        //电机pwm输入接口为P1^3和P1^4  可通过控制2和5控制电机停转

  14. //sbit P13=P1^3;
  15. //sbit P14=P1^4;
  16. //sbit IN1=P1^2;
  17. //sbit IN2=P1^5;
  18. sbit pwm=P3^5;

  20. #define        k10 0xe5
  21. #define        k20 0xcc
  22. #define        k30 0xb3
  23. #define        k35 0xa6
  24. #define        k40 0x99
  25. #define        k45 0x8c
  26. #define        k50 0x80
  27. #define        k55 0x73
  28. #define        k60 0x66
  29. #define        k65 0x59
  30. #define        k70 0x4d
  31. #define        k75 0x40
  32. #define        k80 0x33
  33. #define        k85 0x26
  34. #define        k90 0x1a
  35. #define        k95 0x0d
  36. #define        k00 0x00  //控制电机转速的几个中断pwm波的占空比
  37.                                    //控制电机转速的几个中断pwm波的占空比
  38.                                                                                                                                   
  39. #define        mh00 0xf8                                  //中间角度初值        //打直第一次出现吧
  40. #define        ml00 0xee                                  //  1810*1.09=1.9729                 10       
  41.                                                           


  44. #define        zh01 0xf8        //高位

  46. #define        zl20 0x26        //低位               //2010*1.09=2.1708                 9
  47. #define        zl19 0x30   //低位                     //2000*1.09=2.18                9       
  48. #define        zl18 0x3a        //低位                                //1990*1.09=2.1691             9               
  49. #define        zl17 0x44        //低位                                //1980*1.09=2.1582             9                       
  50. #define        zl16 0x4e        //低位                                //1970*1.09=2.1473                 9                       
  51. #define        zl15 0x58        //低位                                //1960*1.09=2.1364       9               
  52. #define        zl14 0x62        //低位                                //1950*1.09=2.1255             9         
  53. #define        zl13 0x6c        //低位                                //1940*1.09=2.1146                 9                         
  54. #define        zl12 0x76        //低位                           // 1930*1.09=2.1037                 9
  55. #define        zl11 0x80        //低位                              // 1920*1.09=2.0928                 10
  56. #define        zl10 0x8a        //低位                          // 1910*1.09=2.0819                  10
  57. #define        zl09 0x94        //低位                                        // 1900*1.09=2.071         10
  58. #define        zl08 0x9e        //低位                          //  1890*1.09=2.0601                 10               
  59. #define        zl07 0xa8        //低位                          //  1880*1.09=2.0492                 10                         
  60. #define        zl06 0xb2        //低位                          //  1870*1.09=2.0383                 10       
  61. #define        zl05 0xbc        //低位                          //  1860*1.09=2.0274                 10                       
  62. #define        zl04 0xc6        //低位                          //  1850*1.09=2.0165                 10                       
  63. #define        zl03 0xd0        //低位                          //1840*1.09=2.0056                  10                         
  64. #define        zl02 0xda   //低位            //  1820*1.09=1.9838                 10         //左转角度


  67. #define        yh00 0xf8           //高位
  68.                            
  69. #define        yl01 0xf8         //低位                            // 1800*1.09=1.962                 10
  70.        
  71. #define        yh01 0xf9           //高位          

  73. #define        yl02 0x02        //低位                            // 1790*1.09=1.9511         10
  74. #define        yl03 0x0c        //低位                                           // 1780*1.09=1.9402                 10
  75. #define        yl04 0x16        //低位                                          // 1770*1.09=1.9293                        10
  76. #define        yl05 0x20        //低位                                         // 1760*1.09=1.9184                         10
  77. #define        yl06 0x2a        //低位                                    // 1750*1.09=1.9075                         10
  78. #define        yl07 0x34        //低位                                   // 1740*1.09= 1.8966                         10
  79. #define        yl08 0x3e        //低位                                  // 1730*1.09=1.8857                           10
  80. #define        yl09 0x48        //低位                                  // 1720*1.09=        1.8748              10
  81. #define        yl10 0x52        //低位                                  // 1710*1.09=1.8639               10
  82. #define        yl11 0x5c        //低位                             // 1700*1.09=1.853                                 10
  83. #define        yl12 0x66        //低位                              // 1690*1.09=1.8421                                 10
  84. #define        yl13 0x70        //低位                                  //1680*1.09=1.8321                                 10
  85. #define        yl14 0x7a        //低位                                  // 1670*1.09=1.8203                                 11
  86. #define        yl15 0x84        //低位                                  // 1660*1.09=1.8094                                 11
  87. #define        yl16 0x8e        //低位                                  // 1650*1.09=1.7985                                 11
  88. #define        yl17 0x98        //低位                                  // 1640*1.09=1.7876                                 11
  89. #define        yl18 0xa2        //低位                                  // 1630*1.09=1.7767                                 11
  90. #define        yl19 0xac        //低位                                  // 1620*1.09=1.7658                                 11
  91. #define        yl20 0xb6        //低位                                  // 1610*1.09=1.7549                                 11
  92. #define        yl21 0xc0        //低位                         // 1600*1.09= 1.7440                11          //右转角度
  93.      


  96. uchar h, l;
  97. uchar count2=14, count=0;
  98. uchar loadz,loady, dz,dy,d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9;

  100. void pwm_init();

  102. void Time_Init();
  103. void motor();
  104. void delay(uint z);


  107. //*********主函数*****************/
  108. void main ()               
  109. {       
  110.          
  111.             d2=k45;d3=k50;d5=k60;d7=k70;
  112.        
  113.          P14=0;
  114.          delay(10000);
  115.      delay(10000);
  116.          delay(10000);       
  117.         Time_Init();
  118.         pwm_init()        ;
  119.                                     //延时发车
  120.          P0=0xff;
  121.          P2=0xfa;
  122.          h=0xfa;                         
  123.      l=0xe7;


  126.         dz=dy=d7;                //        dz<dy  左转                                                                                                                         
  127. while(1)                                                                                                                                                                                          //dy大表示右边轮子转的快
  128.           {                                                                                                                                                                                                                                         //左边轮子接P0^3                                                                                                                                                                                                                 //右边轮子接P0^4
  129.                         if(P0==0x80) {h=0xfa;l=0x1F; count2=13;dz=d2;dy=d5; }
  130.                                   //if(P0==0xc0) {h=0xfa;l=0x4d;count2=13;dy=d5;dz=d8;}
  131.                                if(P0==0x40) {h=0xfa;l=0x7D;count2=13;dy=d3;dz=d5;}
  132.                                         //if(P0==0x60) {h=0xfa;l=0x7f;count2=13;dy=d5;dz=d7;}
  133.                                          if(P0==0x20) {h=0xfa;l=0xBD;count2=14;dy=d3;dz=d5;}
  134.                                           //if(P0==0x30) {h=0xfa;l=0xb1a;count2=14;dy=d6;dz=d7;}
  135.                                            if(P0==0x10) {h=0xfa;l=0xD2;count2=14;dy=d7;dz=d7;}
  136.                        // if(P0==0x00||0xff) {h=0xfa;l=0xfc;count2=14;dz=d8;dy=d8;}                    //4度 l改变19
  137.                                        if(P0==0x08) {h=0xfA;l=0xFC;count2=15;dy=d7;dz=d7;}
  138.                                              //if(P0==0x0c) {h=0xfb;l=0x47;count2=15;dy=d7;dz=d6;}                //15
  139.                                      if(P0==0x04) {h=0xfb;l=0x11;count2=15;dy=d5;dz=d3;}
  140.                                     //if(P0==0x06) {h=0xfb;l=0x79;count2=15;dy=d7;dz=d5;} //50                                左转
  141.                                if(P0==0x02) {h=0xfb;l=0x51;count2=16;dy=d5;dz=d3;}
  142.                           //if(P0==0x03) {h=0xfb;l=0xab;count2=16;dy=d8;dz=d5;}                 /39
  143.                              if(P0==0x01) {h=0xfb;l=0xAF;count2=16;dy=d5;dz=d2;}
  144.                                 motor();
  145.           }                                    
  146. }                       
  147. /**************定时器初始化数据**********************/       

  149. void Time_Init()
  150. {
  151.         TMOD = 0x01 ;        //定时器0工作方式1，16位定时器
  152.         TH0 = h;
  153.         TL0 = l;
  154.         EA=1;
  155.         ET0=1;
  156.         TR0 = 1;
  157. }
  158.                                                                                             
  159. /***************pwm初始化***********************************
  160.                
  161.        

  163. /************************************************************/
  164. void pwm_init()                               
  165. {
  166.         CCON=0;                                                    // CR=0;开始不计时，可以省略
  167.         CMOD=0X00;                                                //频率选择,选系统时钟/12为PWM输出频率
  168.     CH=0;                                                                        //
  169.         CL=0;                                                    //PCA计数器的计数值
  170.         CCAP0H=k00;                                    //初始PWM占空比100%
  171.         CCAP0L=k00;                                    //初始PWM占空比100%
  172.         CCAP1H=k00;                                    //初始PWM占空比100%
  173.         CCAP1L=k00;                                    //初始PWM占空比100%

  175.     PCA_PWM0=0X00;                                                        //控制占空比的第九位为0
  176.         PCA_PWM1=0X00;                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
  177.         CCAPM0=0X42;                                        //工作方式选择，选择为PWM输出工作方式
  178.         CCAPM1=0X42;                                        //工作方式选择，选择为PWM输出工作方式
  179.         CR=1;                                                                        //启动PCA定时器
  180. }



  184. void motor()
  185. {
  186.         CCAP0H=dz;                                        //CCAP0L CCAP0H是捕捉/ 比较寄存器， 代表的是调节占空比，CCAP0L= CCAP0H=0x80，占空比输出为50% 。
  187.         CCAP0L=dz;                                        //PWM设置占空比
  188.         CCAP1H=dy;
  189.         CCAP1L=dy;                                        //PWM设置占空比
  190. }
  191.        
  192. void delay(uint z)                                //延时 Z 毫秒
  193. {
  194.         uint x,y;
  195.         for(x=z;x>0;x--)
  196.                 for(y=110;y>0;y--);
  197. }




  202. /*************************定时中断1输出pwm波****************************/
  203. void Time0_Int() interrupt 1
  204. {       

  206.         TH0=h;
  207.         TL0=l;

  209.         if(count < 1)
  210.                 pwm = 1;
  211.         else
  212.                 pwm = 0;

  214.         count++;

  216.         if(count >= count2)
  217.                 count = 0;

  219. }
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沙发
ID:1 发表于 2019-1-13 02:06 | 只看该作者
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