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UCOSIII控制STM32 wifi小车代码

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ID:259898 发表于 2019-1-14 00:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
对于ucos敢兴趣朋友，可以参考这例程，我这使用信号量，然后直接控制为wifi小车

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "pwm.h"
  8. #include "track.h"
  9. #include "includes.h"


  12. //UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，ALIENTEK
  13. //将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务
  14. //优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
  15. //优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
  16. //优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
  17. //优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
  18. //优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()


  21. #define START_TASK_PRIO                3            //任务优先级
  22. #define START_STK_SIZE                 1024         //任务堆栈大小        
  23. OS_TCB StartTaskTCB;                   //任务控制块
  24. CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任务堆栈        
  25. void start_task(void *p_arg);          //任务函数

  27. #define forward_TASK_PRIO                4              //任务优先级
  28. #define forward_STK_SIZE                 128            //任务堆栈大小        
  29. OS_TCB forward_TaskTCB;                    //任务控制块
  30. CPU_STK forward_TASK_STK[forward_STK_SIZE];//任务堆栈        
  31. void forward_task(void *p_arg);            //任务函数

  33. #define back_TASK_PRIO                5          //任务优先级
  34. #define back_STK_SIZE                 128        //任务堆栈大小
  35. OS_TCB back_TaskTCB;                 //任务控制块
  36. CPU_STK back_TASK_STK[back_STK_SIZE];//任务堆栈        
  37. void back_task(void *p_arg);         //任务函数

  39. #define stop_TASK_PRIO                6          //任务优先级
  40. #define stop_STK_SIZE                 128        //任务堆栈大小        
  41. OS_TCB stop_TaskTCB;                 //任务控制块
  42. CPU_STK stop_TASK_STK[stop_STK_SIZE];//任务堆栈        
  43. void stop_task(void *p_arg);         //任务函数

  45. #define turnright_TASK_PRIO                7                //任务优先级
  46. #define turnright_STK_SIZE                 128              //任务堆栈大小        
  47. OS_TCB turnright_TaskTCB;                      //任务控制块
  48. CPU_STK turnright_TASK_STK[turnright_STK_SIZE];//任务堆栈        
  49. void turnright_task(void *p_arg);              //任务函数

  51. #define turnleft_TASK_PRIO                8                //任务优先级
  52. #define turnleft_STK_SIZE                 128              //任务堆栈大小        
  53. OS_TCB turnleft_TaskTCB;                       //任务控制块
  54. CPU_STK turnleft_TASK_STK[turnleft_STK_SIZE];  //任务堆栈        
  55. void turnleft_task(void *p_arg);               //任务函数

  57. #define quick_TASK_PRIO                9            //任务优先级
  58. #define quick_STK_SIZE                 128          //任务堆栈大小        
  59. OS_TCB quick_TaskTCB;                  //任务控制块
  60. CPU_STK quick_TASK_STK[quick_STK_SIZE];//任务堆栈        
  61. void quick_task(void *p_arg);          //任务函数

  63. #define slow_TASK_PRIO                10           //任务优先级
  64. #define slow_STK_SIZE                 128          //任务堆栈大小        
  65. OS_TCB slow_TaskTCB;                   //任务控制块
  66. CPU_STK slow_TASK_STK[slow_STK_SIZE];  //任务堆栈        
  67. void slow_task(void *p_arg);           //任务函数

  69. #define track_TASK_PRIO                11           //任务优先级
  70. #define track_STK_SIZE                 128          //任务堆栈大小        
  71. OS_TCB track_TaskTCB;                  //任务控制块
  72. CPU_STK track_TASK_STK[track_STK_SIZE];//任务堆栈        
  73. void track_task(void *p_arg);          //任务函数

  75. #define usartcheck_TASK_PRIO                12               //任务优先级
  76. #define usartcheck_STK_SIZE                 128              //任务堆栈大小        
  77. OS_TCB usartcheck_TaskTCB;                       //任务控制块
  78. CPU_STK usartcheck_TASK_STK[usartcheck_STK_SIZE];//任务堆栈        
  79. void usartcheck_task(void *p_arg);               //任务函数

  81. OS_SEM        forward_SEM;        //定义信号量
  82. OS_SEM        back_SEM;                  //定义信号量
  83. OS_SEM        stop_SEM;                  //定义信号量
  84. OS_SEM        turnright_SEM;//定义信号量
  85. OS_SEM        turnleft_SEM;        //定义信号量
  86. OS_SEM        quick_SEM;                //定义信号量
  87. OS_SEM        slow_SEM;                  //定义信号量
  88. OS_SEM        track_SEM;                //定义信号量

  90. //s16 ini_ccr=60;//赋值给比较捕获寄存器CCR的初值
  91. //s16 com_ccr=60;//赋值给比较捕获寄存器CCR的公共值
  92. //主函数
  93. int main(void)
  94. {
  95.         OS_ERR err;
  96.         CPU_SR_ALLOC();
  97.         
  98.         delay_init();      //时钟初始化
  99.         //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置
  100.         //uart_init(115200); //串口初始化
  101.         //LED_Init();      //LED初始化        
  102.         //LCD_Init();                         //LCD初始化        
  103.         //KEY_Init();                         //按键初始化
  104.         TIM1_PWM_Init(100,9);
  105.         uart_init(115200); //串口初始化
  106.         track_init();
  107.         
  108.         OSInit(&err);                            //初始化UCOSIII
  109.         OS_CRITICAL_ENTER();        //进入临界区                        
  110.         //创建开始任务
  111.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&StartTaskTCB,                //任务控制块
  112.                                  (CPU_CHAR        * )"start task",                 //任务名字
  113.                  (OS_TASK_PTR )start_task,                         //任务函数
  114.                  (void                * )0,                                        //传递给任务函数的参数
  115.                  (OS_PRIO          )START_TASK_PRIO,     //任务优先级
  116.                  (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],        //任务堆栈基地址
  117.                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,        //任务堆栈深度限位
  118.                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,                //任务堆栈大小
  119.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                        //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息
  120.                  (OS_TICK          )0,                                        //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，
  121.                  (void           * )0,                                        //用户补充的存储区
  122.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项
  123.                  (OS_ERR         * )&err);                                //存放该函数错误时的返回值
  124.         OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区         
  125.         OSStart(&err);      //开启UCOSIII
  126. }

  128. //开始任务函数
  129. void start_task(void *p_arg)//void *p_arg是空类型(无类型)指针，由函数内部强制转换为某一具体类型的指针
  130. {
  131.         OS_ERR err;
  132.         CPU_SR_ALLOC();
  133.         p_arg = p_arg;//表示暂时不用p_arg，防止编译器告警
  134.         //(void)p_arg;//表示暂时不用p_arg，防止编译器告警
  135.         
  136.         CPU_Init();
  137. #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  138.    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);          //统计任务               
  139. #endif
  140.         
  141. #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN                //如果使能了测量中断关闭时间
  142.     CPU_IntDisMeasMaxCurReset();        
  143. #endif
  144.         
  145. #if        OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
  146.          //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
  147.         OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
  148. #endif        
  149.                
  150.         OS_CRITICAL_ENTER();        //进入临界区
  151.         
  152.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&forward_SEM,       //创建信号量forward_SEM
  153.                  (CPU_CHAR*        )"forward_SEM",
  154.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  155.                  (OS_ERR*        )&err);
  156.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&back_SEM,          //创建信号量back_SEM
  157.                  (CPU_CHAR*        )"back_SEM",
  158.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  159.                  (OS_ERR*        )&err);
  160.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&stop_SEM,          //创建信号量stop_SEM
  161.                  (CPU_CHAR*        )"stop_SEM",
  162.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  163.                  (OS_ERR*        )&err);
  164.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&turnright_SEM,     //创建信号量turnright_SEM
  165.                  (CPU_CHAR*        )"turnright_SEM",
  166.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  167.                  (OS_ERR*        )&err);
  168.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&turnleft_SEM,      //创建信号量turnleft_SEM
  169.                  (CPU_CHAR*        )"turnleft_SEM",
  170.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  171.                  (OS_ERR*        )&err);
  172.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&quick_SEM,         //创建信号量quick_SEM
  173.                  (CPU_CHAR*        )"quick_SEM",
  174.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  175.                  (OS_ERR*        )&err);
  176.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&slow_SEM,          //创建信号量slow_SEM
  177.                  (CPU_CHAR*        )"slow_SEM",
  178.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  179.                  (OS_ERR*        )&err);
  180.         OSSemCreate ((OS_SEM*        )&track_SEM,         //创建信号量track_SEM
  181.                  (CPU_CHAR*        )"track_SEM",
  182.                  (OS_SEM_CTR)0,               
  183.                  (OS_ERR*        )&err);
  184.         //创建任务forward_task
  185.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&forward_TaskTCB,               
  186.                                  (CPU_CHAR        * )"forward_task",                 
  187.                  (OS_TASK_PTR )forward_task,                        
  188.                  (void                * )0,                                       
  189.                  (OS_PRIO          )forward_TASK_PRIO,     
  190.                  (CPU_STK   * )&forward_TASK_STK[0],        
  191.                  (CPU_STK_SIZE)forward_STK_SIZE/10,        
  192.                  (CPU_STK_SIZE)forward_STK_SIZE,               
  193.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  194.                  (OS_TICK          )0,                                          
  195.                  (void           * )0,                                       
  196.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  197.                  (OS_ERR         * )&err);                        
  198.         //创建任务back_task
  199.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&back_TaskTCB,               
  200.                                  (CPU_CHAR        * )"back_task",                 
  201.                  (OS_TASK_PTR )back_task,                        
  202.                  (void                * )0,                                       
  203.                  (OS_PRIO          )back_TASK_PRIO,     
  204.                  (CPU_STK   * )&back_TASK_STK[0],        
  205.                  (CPU_STK_SIZE)back_STK_SIZE/10,        
  206.                  (CPU_STK_SIZE)back_STK_SIZE,               
  207.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  208.                  (OS_TICK          )0,                                          
  209.                  (void           * )0,                                       
  210.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  211.                  (OS_ERR         * )&err);        
  212.         //创建任务stop_task
  213.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&stop_TaskTCB,               
  214.                                  (CPU_CHAR        * )"stop_task",                 
  215.                  (OS_TASK_PTR )stop_task,                        
  216.                  (void                * )0,                                       
  217.                  (OS_PRIO          )stop_TASK_PRIO,     
  218.                  (CPU_STK   * )&stop_TASK_STK[0],        
  219.                  (CPU_STK_SIZE)stop_STK_SIZE/10,        
  220.                  (CPU_STK_SIZE)stop_STK_SIZE,               
  221.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  222.                  (OS_TICK          )0,                                          
  223.                  (void           * )0,                                       
  224.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  225.                  (OS_ERR         * )&err);        
  226.         //创建任务turnright_task
  227.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&turnright_TaskTCB,               
  228.                                  (CPU_CHAR        * )"turnright_task",                 
  229.                  (OS_TASK_PTR )turnright_task,                        
  230.                  (void                * )0,                                       
  231.                  (OS_PRIO          )turnright_TASK_PRIO,     
  232.                  (CPU_STK   * )&turnright_TASK_STK[0],        
  233.                  (CPU_STK_SIZE)turnright_STK_SIZE/10,        
  234.                  (CPU_STK_SIZE)turnright_STK_SIZE,               
  235.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  236.                  (OS_TICK          )0,                                          
  237.                  (void           * )0,                                       
  238.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  239.                  (OS_ERR         * )&err);        
  240.   //创建任务turnleft_task
  241.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&turnleft_TaskTCB,               
  242.                                  (CPU_CHAR        * )"turnleft_task",                 
  243.                  (OS_TASK_PTR )turnleft_task,                        
  244.                  (void                * )0,                                       
  245.                  (OS_PRIO          )turnleft_TASK_PRIO,     
  246.                  (CPU_STK   * )&turnleft_TASK_STK[0],        
  247.                  (CPU_STK_SIZE)turnleft_STK_SIZE/10,        
  248.                  (CPU_STK_SIZE)turnleft_STK_SIZE,               
  249.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  250.                  (OS_TICK          )0,                                          
  251.                  (void           * )0,                                       
  252.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  253.                  (OS_ERR         * )&err);        
  254.         //创建任务quick_task
  255.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&quick_TaskTCB,               
  256.                                  (CPU_CHAR        * )"quick_task",                 
  257.                  (OS_TASK_PTR )quick_task,                        
  258.                  (void                * )0,                                       
  259.                  (OS_PRIO          )quick_TASK_PRIO,     
  260.                  (CPU_STK   * )&quick_TASK_STK[0],        
  261.                  (CPU_STK_SIZE)quick_STK_SIZE/10,        
  262.                  (CPU_STK_SIZE)quick_STK_SIZE,               
  263.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  264.                  (OS_TICK          )0,                                          
  265.                  (void           * )0,                                       
  266.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  267.                  (OS_ERR         * )&err);        
  268.         //创建任务slow_task
  269.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&slow_TaskTCB,               
  270.                                  (CPU_CHAR        * )"slow_task",                 
  271.                  (OS_TASK_PTR )slow_task,                        
  272.                  (void                * )0,                                       
  273.                  (OS_PRIO          )slow_TASK_PRIO,     
  274.                  (CPU_STK   * )&slow_TASK_STK[0],        
  275.                  (CPU_STK_SIZE)slow_STK_SIZE/10,        
  276.                  (CPU_STK_SIZE)slow_STK_SIZE,               
  277.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  278.                  (OS_TICK          )0,                                          
  279.                  (void           * )0,                                       
  280.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  281.                  (OS_ERR         * )&err);        
  282.         //创建任务track_task
  283.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&track_TaskTCB,               
  284.                                  (CPU_CHAR        * )"track_task",                 
  285.                  (OS_TASK_PTR )track_task,                        
  286.                  (void                * )0,                                       
  287.                  (OS_PRIO          )track_TASK_PRIO,     
  288.                  (CPU_STK   * )&track_TASK_STK[0],        
  289.                  (CPU_STK_SIZE)track_STK_SIZE/10,        
  290.                  (CPU_STK_SIZE)track_STK_SIZE,               
  291.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  292.                  (OS_TICK          )0,                                          
  293.                  (void           * )0,                                       
  294.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  295.                  (OS_ERR         * )&err);
  296.         //创建任务usartcheck_task
  297.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&usartcheck_TaskTCB,               
  298.                                  (CPU_CHAR        * )"usartcheck_task",                 
  299.                  (OS_TASK_PTR )usartcheck_task,                        
  300.                  (void                * )0,                                       
  301.                  (OS_PRIO          )usartcheck_TASK_PRIO,     
  302.                  (CPU_STK   * )&usartcheck_TASK_STK[0],        
  303.                  (CPU_STK_SIZE)usartcheck_STK_SIZE/10,        
  304.                  (CPU_STK_SIZE)usartcheck_STK_SIZE,               
  305.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  306.                  (OS_TICK          )0,                                          
  307.                  (void           * )0,                                       
  308.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  309.                  (OS_ERR         * )&err);

  311.         OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区
  312.         OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);        //删除start_task任务自身
  313. }

  315. //任务usartcheck_task的任务函数
  316. void usartcheck_task(void *p_arg)
  317. {
  318.         OS_ERR err;
  319.         u8 Res;
  320.         while(1)
  321.         {
  322.                 if(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)!=RESET)
  323.                 {
  324.                         Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
  325.                         switch(Res)//
  326.                   {
  327.                                 case 'A'://前进
  328.                                 {
  329.                                         OSSemPost(&forward_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);  //发送信号量forward_SEM
  330.           break;
  331.                                 }
  332.                                 case 'b'://后退
  333.                                 {
  334.           OSSemPost(&back_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);     //发送信号量back_SEM
  335.           break;
  336.                                 }
  337.                                 case 'C'://停止
  338.                                 {        
  339.           OSSemPost(&stop_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);     //发送信号量stop_SEM
  340.           break;
  341.                                 }
  342.                                 case 'r'://右转
  343.                                 {        
  344.                                         OSSemPost(&turnright_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);//发送信号量turnright_SEM
  345.           break;
  346.                                 }
  347.                                 case 'l'://左转
  348.                                 {        
  349.                                         OSSemPost(&turnleft_SEM,OS_OPT_POST_1,&err); //发送信号量turnleft_SEM
  350.           break;
  351.                                 }        
  352.                                 case 'k'://加速
  353.                                 {        
  354.                             OSSemPost(&quick_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);    //发送信号量quick_SEM
  355.           break;
  356.                                 }        
  357.                                 case 'm'://减速                 
  358.                                 {        
  359.           OSSemPost(&slow_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);     //发送信号量slow_SEM
  360.           break;
  361.                                 }
  362.                                 case 't'://循迹                  
  363.                                 {                        
  364.           OSSemPost(&track_SEM,OS_OPT_POST_1,&err);    //发送信号量track_SEM
  365.           break;
  366.                                 }
  367.                           default: break;
  368.                   }               
  369.                 }         
  370.         }
  371. }
  372. //任务forward_task的任务函数
  373. void forward_task(void *p_arg)
  374. {
  375.         OS_ERR err;
  376.         OSSemPend(&forward_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);  //等待信号量
  377.         forward(ini_ccr);        
  378. }
  379. //任务back_task的任务函数
  380. void back_task(void *p_arg)
  381. {
  382.         OS_ERR err;
  383.         OSSemPend(&back_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);     //等待信号量
  384.   back(ini_ccr);
  385. }
  386. //任务stop_task的任务函数
  387. void stop_task(void *p_arg)
  388. {
  389.         OS_ERR err;
  390.         OSSemPend(&stop_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);     //等待信号量
  391.   stop();
  392. }
  393. //任务turnright_task的任务函数
  394. void turnright_task(void *p_arg)
  395. {
  396.         OS_ERR err;
  397.         OSSemPend(&turnright_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);//等待信号量
  398.   turn_right();
  399. }
  400. //任务turnleft_task的任务函数
  401. void turnleft_task(void *p_arg)
  402. {
  403.         OS_ERR err;
  404.         OSSemPend(&turnleft_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err); //等待信号量
  405.   turn_left();
  406. }
  407. //任务quick_task的任务函数
  408. void quick_task(void *p_arg)
  409. {
  410.         OS_ERR err;
  411.         OSSemPend(&quick_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);    //等待信号量
  412.   quick();
  413. }
  414. //任务slow_task的任务函数
  415. void slow_task(void *p_arg)
  416. {
  417.         OS_ERR err;
  418.         OSSemPend(&slow_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);     //等待信号量
  419.   slow();
  420. }
  421. //任务track_task的任务函数
  422. void track_task(void *p_arg)
  423. {
  424.         OS_ERR err;
  425.         OSSemPend(&track_SEM,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,0,&err);    //等待信号量
  426.   while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE)==RESET)
  427.         {
  428.                 track();
  429.         }
  430. }
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ID:1 发表于 2019-1-14 03:18 | 显示全部楼层
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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ID:29043 发表于 2019-6-12 16:47 | 显示全部楼层
这么好的东西当然要下载啦
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ID:483023 发表于 2019-6-15 00:02 来自手机 | 显示全部楼层
刚好可以用上
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ID:483023 发表于 2019-6-21 23:57 来自手机 | 显示全部楼层
好多东西都没说，比如引脚接法，怎么用，有什么用
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ID:592065 发表于 2019-7-29 15:46 | 显示全部楼层
这么好的东西当然要下载啦
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ID:292427 发表于 2019-9-6 23:26 | 显示全部楼层
这是stm32F103单片机的吗
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ID:478085 发表于 2019-9-16 11:00 | 显示全部楼层
学习UCOS中,正好用上,谢谢@!
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ID:306573 发表于 2019-9-19 15:33 | 显示全部楼层
学习UCOS中,正好用上。
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