舵机控制的资料，比较详细，新手向
一．舵机PWM信号介绍
1．PWM信号的定义
PWM 信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前，北京汉库的 HG14-M 舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的 PWM 协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到 185 度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用 PWM 格式。
但是它是一款数字型的舵机，其对 PWM 信号的要求较低：
（1） 不用随时接收指令，减少 CPU 的疲劳程度；
（2） 可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机；
二．单舵机拖动及调速算法
1．舵机为随动机构
（1）当其未转到目标位置时，将全速向目标位置转动。
（2）当其到达目标位置时，将自动保持该位置。 所以对于数字舵机而言，PWM 信号提供的是目标位置，跟踪运动要靠舵机本身。
（3）像 HG0680 这样的模拟舵机需要时刻供给 PWM 信号，舵机自己不能锁定目标位置。 所以我们的控制系统是一个目标规划系统。
（1）HG14-M舵机的位置控制方法
舵机的转角达到 185 度，由于采用 8 为 CPU 控制，所以控制精度最大为 256 份。目前经过实际测试和规划，分了 250 份。具体划分参见《250 份划分原理》。
将 0—185 分为 250 份，每份 0.74 度。
控制所需的 PWM 宽度为 0.5ms—2.5ms，宽度 2ms。
2ms÷250=8us；
所以得出：PWM 信号 = 1 度/8us；
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