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STM32智能小车路径闭环PID算法源码 省赛一等奖作品

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楼主
ID:379889 发表于 2019-1-18 23:45 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
希望给做智能小车的朋友一点点帮助,里面包含工程文件模板基于STM32F103ZET6芯片、encoder编码器、串口数据读取、PID闭环控制、乃至一点寻迹PID思路,该寻迹PID为本作者原创,算法完成以后,不需要任何费时的调试,模块化完成之后即可在95%稳定性(测试之后)寻迹,因此上届省赛我以第三的成绩出线(一等奖)。

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "encoder.h"
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #include "pid.h"
  7. #include "PWM.h"
  8. #include "key.h"


  9. int u=2;
  10. int main(void)
  11. {               
  12.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
  14.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200         
  15.   TIM8_Configuration();//pwm
  16.         KEY_Init();
  17.         while(1)
  18.         {
  19.         int p=1;
  20.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
  21.         {delay_ms(10);
  22.         if(p!=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_4))
  23.         {u++;
  24.                 delay_ms(500);
  25.         }
  26.        
  27.        
  28.         printf("%d\r\n",0);
  29. //        while(1)
  30. //        { jisuan_2();
  31. //           jisuan_();}
  32.         }         
  33. }

  34. }
复制代码
pid.c
  1. #include "pid.h"
  2. #include "encoder.h"
  3. #include "stm32f10x.h"


  4. int V_encoder_TIM3(void)//1电机速度计算 转/秒
  5. {
  6.         int cnt1;
  7.         cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
  8.         TIM3->CNT=0;
  9.         return cnt1;
  10. }


  11. int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
  12. {
  13. float control1=0;
  14. float kp=450;   
  15. float ki=1;   
  16. float kd=1;
  17. float errILim=999;
  18. float errNow;
  19. float errOld=0;
  20. float errP=0;
  21. float errI=0;
  22. float errD=0;
  23. float spdNow1;
  24. float s;
  25. spdNow1=s;
  26. errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
  27. errP=errNow;
  28. errI+=errNow;
  29. if(errILim != 0)       
  30. {
  31.   if(errI >=  errILim)    errI =  errILim;
  32.   else if(errI <= -errILim)   errI = -errILim;
  33. }
  34. errD= errNow - errOld;
  35. errOld = errNow;       
  36. control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;

  37.    if(control1 >= 1000)  control1 =   1000-1 ;//上限 CCR的值必须小于或等于ARR的值
  38.          if(control1 <=-1000)  control1 = -(1000-1);//下限


  39.          if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);  }
  40.          else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5);         GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
  41.          if(control1 <0)  control1 =-control1;//下限  
  42.          
  43.          if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
  44.    else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
  45.          
  46.          
  47.          return (int)control1;
  48. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
stm32三轮PID闭环算法.rar (282.03 KB, 下载次数: 307)


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沙发
ID:416258 发表于 2019-7-16 17:15 | 只看该作者
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板凳
ID:582255 发表于 2021-2-13 21:41 | 只看该作者
是什么比赛一等奖哦?
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