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AVR单片机寻迹小车电路(传感器 电机驱动和控制 电源部分)程序

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ID:350762 发表于 2019-1-23 20:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
Protel99画的电路原理图如下:
0.png 9DA}K(@VS9J_SRIZ`0~A~07.png

单片机源码:
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#define uchar  unsigned  char
#define  uint  unsigned  int
void  turnLLL(void);//左转45度
void  turnLL(void);//左转30度
void  turnL(void);//左转15度
void  turn(void);//居中
void  turnR(void);//右转15度
void  turnRR(void);//右转30度
void  turnRRR(void);//右转45度
void  delay(uint z);//延时0.1ms
void main()
{
          uint i;
         DDRA=0X00;
        DDRB=0XFF;
    DDRD|=0X30;
        TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
        TCCR1B=0x03; //clk/64
        OCR1A=250;        //初值占空比100%
        while(1)
        {
                 PINA=i;
                for(i=0;i<8;i++)
                {
                           if(PINA==0xf7)//加速前进4灯1111,0111
                          {
                               OCR1A=170;//占空比100%/202
                             turn();//居中
                     }
                         if(PINA==0xef)//加速前5灯1110,1111
                          {
                               OCR1A=170;//占空比100%
                             turn();//居中
                     }
                         if(PINA==0xe7)//加速前进4、5灯1110,0111
                          {
                               OCR1A=170;//占空比100%
                             turn();//居中
                     }
                     if(PINA==0xcf)//速度稍减前进5、6灯1100,1111
                     {
                              OCR1A=170;//占空比90%/176
                            turnL();//左转-15度
                     }
                          if(PINA==0xdf)//速度稍减前进6灯1101,1111
                     {
                              OCR1A=120;//占空比90%/176
                            turnL();//左转-15度
                     }
                     if(PINA==0x9f)//速度再减前进6、7灯1001,1111
                     {
                              OCR1A=110;//占空比80%/150
                            turnLL();//左转-30度
                     }
                            if(PINA==0xbf)//速度再减前进7灯1011,1111
                     {
                              OCR1A=110;//占空比80%/150
                            turnLL();//左转-30度
                     }
                      if(PINA==0x3f)//速度减前进7、8灯0011,1111
                      {
                              OCR1A=90;//占空比70%/150
                            turnLLL();//左转-45度
                      }
                      if(PINA==0X7f)//速度稍减前进8灯0111,1111
                      {
                              OCR1A=90;//占空比70%/150
                        turnLLL();//右转45度
                      }
                     if(PINA==0xf3)//速度稍减前进3、4灯1111,0011
                     {
                              OCR1A=120;//占空比90%/176
                            turnR();//右转15度
                     }
                           if(PINA==0xfb)//速度稍减前进3灯1111,1011
                     {
                              OCR1A=120;//占空比90%/176
                            turnR();//右转15度
                     }
                     if(PINA==0Xf9)//速度再减前进2、3灯1111,1001
                     {
                              OCR1A=110;//占空比80%150
                            turnRR();//右转30度
                    }
                            if(PINA==0Xfd)//速度再减前进2灯1111,1101
                     {
                              OCR1A=110;//占空比80%/150
                            turnRR();//右转30度
                    }
                    if(PINA==0Xfc)//速度稍减前进1、2灯1111,1100
                    {
                            OCR1A=90;//占空比70%/150
                          turnRRR();//右转45度
                    }
                    if(PINA==0Xfe)//速度稍减前进1灯1111,1110
                    {
                              OCR1A=90;//占空比70%/150
                           turnRRR();//右转45度
                    }
                }
        }
}

/*-45度*/
void  turnLLL()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(4);
        }
}
/*-30度*/
void  turnLL()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(6);
        }
}
/*-15度*/
void  turnL()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(8);
        }
}

/*0度居中*/
void  turn()//居中
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(10);
        }
}

/*15度*/
void  turnR()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(12);
        }
}
/*30度*/
void  turnRR()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(14);
        }
}
/*45度*/
void  turnRRR()
{
         uchar i;
        DDRB=0XFF;
        PORTB=0XFF;
        for(i=0;i<5;i++)
        {
                PORTB&=~BIT(0);                                          
                delay(18);        
                PORTB|=BIT(0);
                delay(17);
        }
}

/*定时0.1MS*/
void  delay(uint z)
{
           uint i,j;
          for(i=0;i<z;i++)
                          for(j=0;j<90;j++);
}

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ID:1 发表于 2019-1-23 21:50 | 显示全部楼层
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