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VL53L0 STM32源码下载

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楼主
ID:105836 发表于 2019-1-25 10:01 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
（标准库版本，适合MiniV3开发板）扩展实验21 ATK-VL53L0X模块实验

单片机源程序如下:
  1. #include "vl53l0x.h"


  4. VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数
  5. VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;//设备ID版本信息
  6. uint8_t AjustOK=0;//校准标志位

  8. //VL53L0X各测量模式参数
  9. //0：默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  10. mode_data Mode_data[]=
  11. {
  12.     {(FixPoint1616_t)(0.25*65536),
  13.          (FixPoint1616_t)(18*65536),
  14.          33000,
  15.          14,
  16.          10},//默认
  17.                
  18.         {(FixPoint1616_t)(0.25*65536) ,
  19.          (FixPoint1616_t)(18*65536),
  20.          200000,
  21.          14,
  22.          10},//高精度
  23.                
  24.     {(FixPoint1616_t)(0.1*65536) ,
  25.          (FixPoint1616_t)(60*65536),
  26.          33000,
  27.          18,
  28.          14},//长距离
  29.        
  30.     {(FixPoint1616_t)(0.25*65536) ,
  31.          (FixPoint1616_t)(32*65536),
  32.          20000,
  33.          14,
  34.          10},//高速
  35.                
  36. };

  38. //API错误信息打印
  39. //Status：详情看VL53L0X_Error参数的定义
  40. void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
  41. {
  42.        
  43.         char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
  44.        
  45.         VL53L0X_GetPalErrorString(Status,buf);//根据Status状态获取错误信息字符串
  46.        
  47.     printf("API Status: %i : %s\r\n",Status, buf);//打印状态和错误信息
  48.        
  49. }

  51. //模式字符串显示
  52. //mode:0-默认;1-高精度;2-长距离;3-高速
  53. void mode_string(u8 mode,char *buf)
  54. {
  55.         switch(mode)
  56.         {
  57.                 case Default_Mode: strcpy(buf,"Default");        break;
  58.                 case HIGH_ACCURACY: strcpy(buf,"High Accuracy"); break;
  59.                 case LONG_RANGE: strcpy(buf,"Long Range");       break;
  60.                 case HIGH_SPEED: strcpy(buf,"High Speed");       break;
  61.         }

  63. }

  65. //配置VL53L0X设备I2C地址
  66. //dev:设备I2C参数结构体
  67. //newaddr:设备新I2C地址
  68. VL53L0X_Error vl53l0x_Addr_set(VL53L0X_Dev_t *dev,uint8_t newaddr)
  69. {
  70.         uint16_t Id;
  71.         uint8_t FinalAddress;
  72.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  73.         u8 sta=0x00;
  74.        
  75.         FinalAddress = newaddr;
  76.        
  77.         if(FinalAddress==dev->I2cDevAddr)//新设备I2C地址与旧地址一致,直接退出
  78.                 return VL53L0X_ERROR_NONE;
  79.         //在进行第一个寄存器访问之前设置I2C标准模式(400Khz)
  80.         Status = VL53L0X_WrByte(dev,0x88,0x00);
  81.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  82.         {
  83.                 sta=0x01;//设置I2C标准模式出错
  84.                 goto set_error;
  85.         }
  86.         //尝试使用默认的0x52地址读取一个寄存器
  87.         Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  88.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  89.         {
  90.                 sta=0x02;//读取寄存器出错
  91.                 goto set_error;
  92.         }
  93.         if(Id == 0xEEAA)
  94.         {
  95.                 //设置设备新的I2C地址
  96.                 Status = VL53L0X_SetDeviceAddress(dev,FinalAddress);
  97.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  98.                 {
  99.                         sta=0x03;//设置I2C地址出错
  100.                         goto set_error;
  101.                 }
  102.                 //修改参数结构体的I2C地址
  103.                 dev->I2cDevAddr = FinalAddress;
  104.                 //检查新的I2C地址读写是否正常
  105.                 Status = VL53L0X_RdWord(dev, VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID, &Id);
  106.                 if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  107.                 {
  108.                         sta=0x04;//新I2C地址读写出错
  109.                         goto set_error;
  110.                 }       
  111.         }
  112.         set_error:
  113.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  114.         {
  115.                 print_pal_error(Status);//打印错误信息
  116.         }
  117.         if(sta!=0)
  118.           printf("sta:0x%x\r\n",sta);
  119.         return Status;
  120. }

  122. //vl53l0x复位函数
  123. //dev:设备I2C参数结构体
  124. void vl53l0x_reset(VL53L0X_Dev_t *dev)
  125. {
  126.         uint8_t addr;
  127.         addr = dev->I2cDevAddr;//保存设备原I2C地址
  128.     VL53L0X_Xshut=0;//失能VL53L0X
  129.         delay_ms(30);
  130.         VL53L0X_Xshut=1;//使能VL53L0X,让传感器处于工作(I2C地址会恢复默认0X52)
  131.         delay_ms(30);       
  132.         dev->I2cDevAddr=0x52;
  133.         vl53l0x_Addr_set(dev,addr);//设置VL53L0X传感器原来上电前原I2C地址
  134.         VL53L0X_DataInit(dev);       
  135. }

  137. //初始化vl53l0x
  138. //dev:设备I2C参数结构体
  139. VL53L0X_Error vl53l0x_init(VL53L0X_Dev_t *dev)
  140. {
  141.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  142.         VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;
  143.         VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = dev;
  144.        
  145.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);   //先使能外设IO PORTA时钟
  146.        
  147.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                   // 端口配置
  148.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //推挽输出
  149.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      //IO口速度为50MHz
  150.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                   //根据设定参数初始化GPIOA

  152.         pMyDevice->I2cDevAddr = VL53L0X_Addr;//I2C地址(上电默认0x52)
  153.         pMyDevice->comms_type = 1;           //I2C通信模式
  154.         pMyDevice->comms_speed_khz = 400;    //I2C通信速率
  155.        
  156.         VL53L0X_i2c_init();//初始化IIC总线
  157.        
  158.         VL53L0X_Xshut=0;//失能VL53L0X
  159.         delay_ms(30);
  160.         VL53L0X_Xshut=1;//使能VL53L0X,让传感器处于工作
  161.         delay_ms(30);
  162.        
  163.     vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x54);//设置VL53L0X传感器I2C地址
  164.     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  165.         Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice);//设备初始化
  166.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  167.         delay_ms(2);
  168.         Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice,&vl53l0x_dev_info);//获取设备ID信息
  169.     if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE) goto error;
  170.        
  171.         AT24CXX_Read(0,(u8*)&Vl53l0x_data,sizeof(_vl53l0x_adjust));//读取24c02保存的校准数据,若已校准 Vl53l0x_data.adjustok==0xAA
  172.         if(Vl53l0x_data.adjustok==0xAA)//已校准
  173.           AjustOK=1;       
  174.         else //没校准       
  175.           AjustOK=0;
  176.        
  177.         error:
  178.         if(Status!=VL53L0X_ERROR_NONE)
  179.         {
  180.                 print_pal_error(Status);//打印错误信息
  181.                 return Status;
  182.         }
  183.          
  184.         return Status;
  185. }

  187. //主菜单界面
  188. void vl53l0x_mtest_ui(void)
  189. {
  190.          POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  191.          LCD_Fill(30,170,300,300,WHITE);
  192.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"KEY_UP: Calibration mode");//校准模式
  193.          LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"KEY1:   General mode");    //普通测量模式
  194.          LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"KEY0:   Interrupt mode");  //中断测量模式
  195. }

  197. //VL53L0X主测试程序
  198. void vl53l0x_test(void)
  199. {   
  200.          u8 i=0;
  201.          u8 key=0;
  202.          while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
  203.          {
  204.                 LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"VL53L0X Error!!!");
  205.             delay_ms(500);
  206.                 LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"                ");
  207.                 delay_ms(500);
  208.                 LED0=!LED0;//DS0闪烁
  209.          }
  210.          printf("VL53L0X OK\r\n");
  211.          LCD_ShowString(30,140,200,16,16,"VL53L0X OK");
  212.          vl53l0x_mtest_ui();//主菜单显示
  213.          while(1)
  214.          {
  215.                  
  216.                  key = KEY_Scan(0);
  217.                  if(key)
  218.                  {
  219.                           switch(key)
  220.                           {
  221.                                   case WKUP_PRES:  vl53l0x_calibration_test(&vl53l0x_dev);   break;//校准模式
  222.                                   case KEY1_PRES:  vl53l0x_general_test(&vl53l0x_dev);       break;//普通测量模式
  223.                                   case KEY0_PRES:  vl53l0x_interrupt_test(&vl53l0x_dev);     break;//中断测量模式  
  224.                           }
  225.                           vl53l0x_mtest_ui();
  226.                  }
  227.                  i++;
  228.                  if(i==5)
  229.                  {
  230.                          i=0;
  231.                          LED0=!LED0;
  232.                  }
  233.                  delay_ms(50);
  234.                  
  235.          }
  236. }

  238. //----------以下函数为USMART调用------------//

  240. //获取vl53l0x传感器ID信息
  241. void vl53l0x_info(void)
  242. {
  243.         printf("\r\n-------vl53l0x传感器设备信息-------\r\n\r\n");
  244.         printf("  Name:%s\r\n",vl53l0x_dev_info.Name);
  245.         printf("  Addr:0x%x\r\n",vl53l0x_dev.I2cDevAddr);
  246.         printf("  ProductId:%s\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductId);
  247.         printf("  RevisionMajor:0x%x\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
  248.         printf("  RevisionMinor:0x%x\r\n",vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
  249.         printf("\r\n-----------------------------------\r\n");
  250. }

  252. //获取一次测量距离数据
  253. //mode模式配置 0:默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
  254. void One_measurement(u8 mode)
  255. {
  256.         vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode);
  257.         VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev,&vl53l0x_data);
  258.         printf("\r\n d: %4d mm.\r\n",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);
  259.                
  260. }
复制代码
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "key.h"  
  7. #include "24cxx.h"
  8. #include "myiic.h"
  9. #include "usmart.h"
  10. #include "vl53l0x.h"


  13.           
  14. int main(void)
  15. {
  16.          
  17.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组2
  18.         delay_init();                                       //延时函数初始化          
  19.         uart_init(115200);                                   //串口初始化为115200
  20.         usmart_dev.init(72);                           //初始化USMART       
  21.         LED_Init();                                                     //初始化与LED连接的硬件接口
  22.         LCD_Init();                                           //LCD初始化
  23.         KEY_Init();                                                   //按键初始化                        
  24.         AT24CXX_Init();                                           //IIC初始化
  25.         POINT_COLOR=RED;                               //设置字体为红色
  26.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Mini STM32");       
  27.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"Sensor VL53L0X TEST");       
  28.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
  29.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2017/6/25");            
  30.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  31.         while(AT24CXX_Check())//检测不到24c02
  32.         {
  33.                 LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"24C02 Check Failed!");
  34.                 delay_ms(500);
  35.                 LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"Please Check!      ");
  36.                 delay_ms(500);
  37.                 LED0=!LED0;//DS0闪烁
  38.         }
  39.         while(1)
  40.         {
  41.                 vl53l0x_test();//vl53l0x测试
  42.         }
  43. }
复制代码


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