设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › STM32 VESC DC _ BLDC _ FOC本杰明控制器C源码
返回列表 发新帖
查看: 5146|回复: 2
收起左侧

STM32 VESC DC _ BLDC _ FOC本杰明控制器C源码

[复制链接]
ID:472995 发表于 2019-1-26 00:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
VESC DC _ BLDC _ FOC本杰明控制器C源码，分享大家

单片机源程序如下:
  1. /*
  2.         Copyright 2016 Benjamin Vedder        benjamin@vedder.se

  4.         This file is part of the VESC firmware.

  6.         The VESC firmware is free software: you can redistribute it and/or modify
  7.     it under the terms of the GNU General Public License as published by
  8.     the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
  9.     (at your option) any later version.

  11.     The VESC firmware is distributed in the hope that it will be useful,
  12.     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13.     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14.     GNU General Public License for more details.

  16.     You should have received a copy of the GNU General Public License
  17.     along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
  18.     */

  20. #include "ch.h"
  21. #include "hal.h"
  22. #include "stm32f4xx_conf.h"

  24. #include <stdio.h>
  25. #include <math.h>
  26. #include <string.h>
  27. #include <stdlib.h>

  29. #include "mc_interface.h"
  30. #include "mcpwm.h"
  31. #include "mcpwm_foc.h"
  32. #include "ledpwm.h"
  33. #include "comm_usb.h"
  34. #include "ledpwm.h"
  35. #include "terminal.h"
  36. #include "hw.h"
  37. #include "app.h"
  38. #include "packet.h"
  39. #include "commands.h"
  40. #include "timeout.h"
  41. #include "comm_can.h"
  42. #include "ws2811.h"
  43. #include "led_external.h"
  44. #include "encoder.h"
  45. #include "servo.h"
  46. #include "servo_simple.h"
  47. #include "utils.h"
  48. #include "nrf_driver.h"
  49. #include "rfhelp.h"
  50. #include "spi_sw.h"

  52. /*
  53. * Timers used:
  54. * TIM7: servo
  55. * TIM1: mcpwm
  56. * TIM2: mcpwm
  57. * TIM12: mcpwm
  58. * TIM8: mcpwm
  59. * TIM3: servo_dec/Encoder (HW_R2)/servo_simple
  60. * TIM4: WS2811/WS2812 LEDs/Encoder (other HW)
  61. *
  62. * DMA/stream        Device                Function
  63. * 1, 2                        I2C1                Nunchuk, temp on rev 4.5
  64. * 1, 7                        I2C1                Nunchuk, temp on rev 4.5
  65. * 1, 1                        UART3                HW_R2
  66. * 1, 3                        UART3                HW_R2
  67. * 2, 2                        UART6                Other HW
  68. * 2, 7                        UART6                Other HW
  69. * 2, 4                        ADC                        mcpwm
  70. * 1, 0                        TIM4                WS2811/WS2812 LEDs CH1 (Ch 1)
  71. * 1, 3                        TIM4                WS2811/WS2812 LEDs CH2 (Ch 2)
  72. *
  73. */

  75. // Private variables


  78. static THD_WORKING_AREA(periodic_thread_wa, 1024);
  79. static THD_WORKING_AREA(timer_thread_wa, 128);

  81. static THD_FUNCTION(periodic_thread, arg) {
  82.         (void)arg;

  84.         chRegSetThreadName("Main periodic");

  86.         for(;;) {
  87.                 if (mc_interface_get_state() == MC_STATE_RUNNING) {
  88.                         ledpwm_set_intensity(LED_GREEN, 1.0);
  89.                 } else {
  90.                         ledpwm_set_intensity(LED_GREEN, 0.2);
  91.                 }

  93.                 mc_fault_code fault = mc_interface_get_fault();
  94.                 if (fault != FAULT_CODE_NONE) {
  95.                         for (int i = 0;i < (int)fault;i++) {
  96.                                 ledpwm_set_intensity(LED_RED, 1.0);
  97.                                 chThdSleepMilliseconds(250);
  98.                                 ledpwm_set_intensity(LED_RED, 0.0);
  99.                                 chThdSleepMilliseconds(250);
  100.                         }

  102.                         chThdSleepMilliseconds(500);
  103.                 } else {
  104.                         ledpwm_set_intensity(LED_RED, 0.0);
  105.                 }

  107.                 if (mc_interface_get_state() == MC_STATE_DETECTING) {
  108.                         commands_send_rotor_pos(mcpwm_get_detect_pos());
  109.                 }

  111.                 disp_pos_mode display_mode = commands_get_disp_pos_mode();

  113.                 switch (display_mode) {
  114.                         case DISP_POS_MODE_ENCODER:
  115.                                 commands_send_rotor_pos(encoder_read_deg());
  116.                                 break;

  118.                         case DISP_POS_MODE_PID_POS:
  119.                                 commands_send_rotor_pos(mc_interface_get_pid_pos_now());
  120.                                 break;

  122.                         case DISP_POS_MODE_PID_POS_ERROR:
  123.                                 commands_send_rotor_pos(utils_angle_difference(mc_interface_get_pid_pos_set(), mc_interface_get_pid_pos_now()));
  124.                                 break;

  126.                         default:
  127.                                 break;
  128.                 }

  130.                 if (mc_interface_get_configuration()->motor_type == MOTOR_TYPE_FOC) {
  131.                         switch (display_mode) {
  132.                         case DISP_POS_MODE_OBSERVER:
  133.                                 commands_send_rotor_pos(mcpwm_foc_get_phase_observer());
  134.                                 break;

  136.                         case DISP_POS_MODE_ENCODER_OBSERVER_ERROR:
  137.                                 commands_send_rotor_pos(utils_angle_difference(mcpwm_foc_get_phase_observer(), mcpwm_foc_get_phase_encoder()));
  138.                                 break;

  140.                         default:
  141.                                 break;
  142.                 }
  143.                 }

  145.                 chThdSleepMilliseconds(10);

  147. //                chThdSleepMilliseconds(40);
  148. //                volatile const mc_configuration *conf = mc_interface_get_configuration();
  149. //                float vq = mcpwm_foc_get_vq();
  150. //                float iq = mc_interface_get_tot_current_directional();
  151. //                float linkage = conf->foc_motor_flux_linkage;
  152. //                float speed = ((2.0 * M_PI) / 60.0) * mc_interface_get_rpm();
  153. //
  154. //                if (iq < -6.0) {
  155. //                        float res = vq / (linkage * speed * iq);
  156. //                        res *= 2.0 / 3.0;
  157. //                        static float res_filtered = 0.0;
  158. //                        UTILS_LP_FAST(res_filtered, res, 0.02);
  159. //                        commands_printf("Res: %.4f", (double)res_filtered);
  160. //                }

  162. //                chThdSleepMilliseconds(40);
  163. //                commands_printf("Max: %.2f Min: %.2f",
  164. //                                (double)mc_interface_get_configuration()->lo_current_motor_max_now,
  165. //                                (double)mc_interface_get_configuration()->lo_current_motor_min_now);
  166.         }
  167. }

  169. static THD_FUNCTION(timer_thread, arg) {
  170.         (void)arg;

  172.         chRegSetThreadName("msec_timer");

  174.         for(;;) {
  175.                 packet_timerfunc();
  176.                 chThdSleepMilliseconds(1);
  177.         }
  178. }

  180. int main(void) {
  181.         halInit();
  182.         chSysInit();

  184.         // Initialize the enable pins here and disable them
  185.         // to avoid excessive current draw at boot because of
  186.         // floating pins.
  187. #ifdef HW_HAS_DRV8313
  188.         INIT_BR();
  189. #endif

  191.         chThdSleepMilliseconds(1000);

  193.         hw_init_gpio();
  194.         LED_RED_OFF();
  195.         LED_GREEN_OFF();

  197.         conf_general_init();
  198.         ledpwm_init();

  200.         mc_configuration mcconf;
  201.         conf_general_read_mc_configuration(&mcconf);
  202.         mc_interface_init(&mcconf);

  204.         commands_init();
  205.         comm_usb_init();

  207.         app_configuration appconf;
  208.         conf_general_read_app_configuration(&appconf);
  209.         app_set_configuration(&appconf);

  211. #ifdef HW_HAS_PERMANENT_NRF
  212.         conf_general_permanent_nrf_found = nrf_driver_init();
  213.         if (conf_general_permanent_nrf_found) {
  214.                 rfhelp_restart();
  215.         } else {
  216.                 nrf_driver_stop();
  217.                 // Set the nrf SPI pins to the general SPI interface so that
  218.                 // an external NRF can be used with the NRF app.
  219.                 spi_sw_change_pins(
  220.                                 HW_SPI_PORT_NSS, HW_SPI_PIN_NSS,
  221.                                 HW_SPI_PORT_SCK, HW_SPI_PIN_SCK,
  222.                                 HW_SPI_PORT_MOSI, HW_SPI_PIN_MOSI,
  223.                                 HW_SPI_PORT_MISO, HW_SPI_PIN_MISO);
  224.         }
  225. #endif

  227.         timeout_init();
  228.         timeout_configure(appconf.timeout_msec, appconf.timeout_brake_current);

  230. #if CAN_ENABLE
  231.         comm_can_init();
  232. #endif

  234. #if WS2811_ENABLE
  235.         ws2811_init();
  236. #if !WS2811_TEST
  237.         led_external_init();
  238. #endif
  239. #endif

  241. #if SERVO_OUT_ENABLE
  242. #if SERVO_OUT_SIMPLE
  243.         servo_simple_init();
  244. #else
  245.         servo_init();
  246. #endif
  247. #endif

  249.         // Threads
  250.         chThdCreateStatic(periodic_thread_wa, sizeof(periodic_thread_wa), NORMALPRIO, periodic_thread, NULL);
  251.         chThdCreateStatic(timer_thread_wa, sizeof(timer_thread_wa), NORMALPRIO, timer_thread, NULL);

  253. #if WS2811_TEST
  254.         unsigned int color_ind = 0;
  255.         const int num = 4;
  256.         const uint32_t colors[] = {COLOR_RED, COLOR_GOLD, COLOR_GRAY, COLOR_MAGENTA, COLOR_BLUE};
  257.         const int brightness_set = 100;

  259.         for (;;) {
  260.                 chThdSleepMilliseconds(1000);

  262.                 for (int i = 0;i < brightness_set;i++) {
  263.                         ws2811_set_brightness(i);
  264.                         chThdSleepMilliseconds(10);
  265.                 }

  267.                 chThdSleepMilliseconds(1000);

  269.                 for(int i = -num;i <= WS2811_LED_NUM;i++) {
  270.                         ws2811_set_led_color(i - 1, COLOR_BLACK);
  271.                         ws2811_set_led_color(i + num, colors[color_ind]);

  273.                         ws2811_set_led_color(0, COLOR_RED);
  274.                         ws2811_set_led_color(WS2811_LED_NUM - 1, COLOR_GREEN);

  276.                         chThdSleepMilliseconds(50);
  277.                 }

  279.                 for (int i = 0;i < brightness_set;i++) {
  280.                         ws2811_set_brightness(brightness_set - i);
  281.                         chThdSleepMilliseconds(10);
  282.                 }

  284.                 color_ind++;
  285.                 if (color_ind >= sizeof(colors) / sizeof(uint32_t)) {
  286.                         color_ind = 0;
  287.                 }

  289.                 static int asd = 0;
  290.                 asd++;
  291.                 if (asd >= 3) {
  292.                         asd = 0;

  294.                         for (unsigned int i = 0;i < sizeof(colors) / sizeof(uint32_t);i++) {
  295.                                 ws2811_set_all(colors[i]);

  297.                                 for (int i = 0;i < brightness_set;i++) {
  298.                                         ws2811_set_brightness(i);
  299.                                         chThdSleepMilliseconds(2);
  300.                                 }

  302.                                 chThdSleepMilliseconds(100);

  304.                                 for (int i = 0;i < brightness_set;i++) {
  305.                                         ws2811_set_brightness(brightness_set - i);
  306.                                         chThdSleepMilliseconds(2);
  307.                                 }
  308.                         }
  309.                 }
  310.         }
  311. #endif

  313.         for(;;) {
  314.                 chThdSleepMilliseconds(10);

  316.                 if (encoder_is_configured()) {
  317.                         //                comm_can_set_pos(0, encoder_read_deg());
  318.                 }
  319.         }
  320. }

复制代码

所有资料51hei提供下载:
bldc-master.7z (760.42 KB, 下载次数: 114)
回复

使用道具 举报

ID:1 发表于 2019-1-26 00:41 | 显示全部楼层
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
回复

使用道具 举报

ID:324611 发表于 2019-9-18 14:39 | 显示全部楼层
好东西，学习了。
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表