设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › C语言程序51单片机利用红外检测的寻迹小车
返回列表 发新帖
查看: 1699|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

C语言程序51单片机利用红外检测的寻迹小车

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:479806 发表于 2019-3-2 22:30 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
/*******dianji.c部分*************************/
  1. #include < reg52.h >
  2. #include " dianji.h"
  3. #define  uchar unsigned char

  5. char num=0,shi,fen,i;               
  6. int  ds,zuo,you,jd=1,kk,ting=0,d;
  7. uchar code minute[]={"分"};
  8. uchar code second[]={"秒"};

  10. void delay(unsigned int xms)                 
  11. {
  12.     unsigned int i,j;
  13.         for(j=0;j<xms;j++)
  14.                   for(i=0;i<80;i++);
  15. }
  16. /*******12232液晶*****************/
  17. void send_command(uchar command_data)        //发命令
  18. {
  19.         uchar i;
  20.         uchar i_data;
  21.         i_data=0xf8;
  22.         CS=1;
  23.         SCLK=0;
  24.         for(i=0;i<8;i++)
  25.                 {
  26.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  27.                         SCLK=0;
  28.                         SCLK=1;
  29.                         i_data=i_data<<1;
  30.                 }

  32.         i_data=command_data;
  33.         i_data&=0xf0;
  34.         for(i=0;i<8;i++)
  35.                 {
  36.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  37.                         SCLK=0;
  38.                         SCLK=1;
  39.                         i_data=i_data<<1;
  40.                 }
  41.         i_data=command_data;
  42.         i_data<<=4;
  43.         for(i=0;i<8;i++)
  44.                 {
  45.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  46.                         SCLK=0;
  47.                         SCLK=1;
  48.                         i_data=i_data<<1;
  49.                 }
  50.                 CS=0;               
  51.                 delay(10);
  52. }

  54. void send_data(uchar command_data)                //发送数据
  55. {
  56.         uchar i;
  57.         uchar i_data;
  58.         i_data=0xfa;
  59.         CS=1;
  60.         SCLK=0;
  61.         for(i=0;i<8;i++)
  62.                 {
  63.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  64.                         SCLK=0;
  65.                         SCLK=1;
  66.                         i_data=i_data<<1;
  67.                 }

  69.            i_data=command_data;
  70.         i_data&=0xf0;
  71.         for(i=0;i<8;i++)
  72.                 {
  73.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  74.                         SCLK=0;
  75.                         SCLK=1;
  76.                         i_data=i_data<<1;
  77.                 }
  78.         i_data=command_data;
  79.         i_data<<=4;
  80.         for(i=0;i<8;i++)
  81.                 {
  82.                         SID=(bit)(i_data&0x80);
  83.                         SCLK=0;
  84.                         SCLK=1;
  85.                         i_data=i_data<<1;
  86.                 }
  87.                 CS=0;               
  88.                 delay(10);
  89. }
  90. void LCD_init()           //液晶初始化
  91. {
  92.         PSB=0;
  93.         delay(50);
  94.         send_command(0x30);           //设置8位数据接口，基本指令模式
  95.         send_command(0x02);          //清DDRAM
  96.         send_command(0x06);          //游标及显示右移一位
  97.         send_command(0x0c);          //整体显示开，游标关，反白光
  98.         send_command(0x01);           //写入空格清屏幕

  100.         send_command(0x89);
  101.         while(minute[i]!='\0')
  102.         {
  103.           send_data(minute[i]);
  104.           i=i+1;
  105.         }
  106.         i=0;
  107.         send_command(0x9A);
  108.         while(second[i]!='\0')
  109.         {
  110.           send_data(second[i]);i=i+1;
  111.         }
  112.         i=0;
  113. }


  116. /**********定时器********************/
  117. void Time0_Initk()  //定时器初始化
  118. {
  119.     TMOD=0x01;
  120.         IE=0x82;
  121.         TH0=0xfe;
  122.         TL0=0x33;
  123.         TR0=1;
  124. }


  127. void Time0_Init() interrupt 1
  128. {
  129.         TH0=0xfe;
  130.         TL0=0x33;        
  131.         ds=ds+1;kk++;
  132.     if(ds==2000)           //一秒时间到
  133.         {
  134.             ds=0;
  135.                 xianshi();
  136.         }
  137.          
  138.         jd=jd+1;
  139.         if(jd<zuo)
  140.         {
  141.            ENA=1;
  142.          }
  143.         else
  144.         {
  145.            ENA=0;
  146.         }

  148.         if(jd<you)
  149.         {
  150.            ENB=1;
  151.          }
  152.     else
  153.         {
  154.            ENB=0;
  155.         }
  156.         jd=jd%100;                   //jd自加次数始终保持为100
  157.         
  158. }
  159. /***********计时：——分——秒**************/
  160. void xianshi()
  161. {
  162.     num=num+1;
  163.         if(num==10)
  164.         {
  165.           num=0;
  166.           shi=shi+1;
  167.         }
  168.         if(shi==6)
  169.         {
  170.           shi=0;
  171.           fen=fen+1;
  172.         }

  174.         send_command(0x99);
  175.         send_data(num+48);

  177.         send_command(0x98);
  178.         send_data(shi+48);

  180.         send_command(0x88);
  181.         send_data(fen+48);
  182. }

  184. /*************红外遮挡情况*****************/
  185. void hw()
  186. {  
  187.         if(hwl==0&&hwr==0)         //直走
  188.         {
  189.                 in1= 1;in2= 0;         
  190.                 in3= 0;in4= 1;
  191.                 zuo =16;you =10;               
  192.                
  193.          }
  194.          if(hwl==0&&hwr==1)    //右拐               
  195.          {
  196.             in1=0;in2=1;
  197.             in3=1;in4=0;
  198.                 zuo =3;you =16;
  199.          }
  200.          if(hwl==1&&hwr==0)    //左拐
  201.          {
  202.                 in1=0;in2=1;
  203.                 in3=0;in4=1;
  204. //                zuo =16;
  205. //                you =3;
  206.           }

  208. }

  210. /*********小车停下*************/
  211. void  stop()
  212. {
  213.           if(hwl==1&&hwr==1)
  214.         {           
  215.             in1=0;in2=0;
  216.             in3=0;in4=0;

  218.                 while(ting<5)                //停下
  219.             {
  220.                 if(d==0)
  221.                     {
  222.                                 kk=0;
  223.                                 d=2;
  224.                         }
  225.                     if(kk==2000)   //一秒
  226.                     {
  227.                             ting=ting+1;
  228.                             send_command(0x80);
  229.                 send_data(ting+48);
  230.                             kk=0;
  231.                         }         
  232.                         if(ting==5)
  233.                         {        
  234.                             kk=3000;
  235.                             in1=1;in2=0;
  236.                             in3=0;in4=1;
  237.                                 zuo=20;
  238.                                 you=19;
  239.                             delay(200);
  240.                          }
  241.             }
  242.             ting=0;d=0;
  243.     }
  244. }
复制代码


/**********dianji.h部分*******************/
  1. #include < reg52.h >
  2. #define  uchar unsigned char
  3. #define  uint unsigned int


  6. sbit in1=P0^0;          //左
  7. sbit in2=P0^1;
  8. sbit ENA=P0^2;

  10. sbit in3=P0^5;          //右
  11. sbit in4=P0^6;
  12. sbit ENB=P0^7;

  14. sbit CS=P1^0;                        
  15. sbit SID=P1^1;                           
  16. sbit SCLK=P1^2;                  
  17. sbit PSB=P1^3;

  19. sbit hwr=P3^7;                //红外
  20. sbit hwl=P3^0;

  22. extern void hw();
  23. extern void LCD_init();
  24. extern void Time0_Initk() ;
  25. extern void xianshi();
  26. extern void stop();

  28. /********main.c主函数部分******************/
  29. #include <reg52.h>
  30. #include " dianji.h"
  31. void main()
  32. {
  33.   ENA=0;ENB=0;
  34.   Time0_Initk();
  35.   LCD_init();
  36.   while(1)
  37.    {
  38.           stop();
  39.       hw();
  40.    }
  41. }
复制代码


评分

参与人数 1黑币 +6 收起 理由
菜用鸡 + 6 淡定

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:1 发表于 2019-3-3 03:30 | 只看该作者
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表