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飞思卡尔K60dz电磁直立车程序

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楼主
ID:483530 发表于 2019-3-3 10:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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电磁直立省二完整程序，预赛发挥失常，开源散经验，仅供参考，大神勿喷。芯片K60dz,程序基于野火5.0库，control.c:直立环、速度环、方向环的控制与整合、电机控制; tiaocan.c:按键调参、可设置所有PID参数、陀螺仪中值、设定速度、电感归一化; main.c:蓝牙发送数据、oled显示电感值、干簧管停车、5次1毫秒中断

单片机源程序如下:
  1. /*
  2. *     底层库：基于野火5.0库开发
  3. *     作者：北华航天工业学院 秋明山车神队
  4. *     注意：未经作者允许，请勿用于商业，可以任意转载，但请保留作者原创
  5. *     
  6. */

  8. /***************************************************************/
  9. #include "common.h"
  10. #include "include.h"
  11. /**************************************************************/

  13. extern float Gyro_Now,g_fCarAngle;
  14. extern float OutData[4];                                                    //SCI示波器参数
  15. extern float Gyro_Now,angle_offset_vertical;                                //陀螺仪转化后的角速度，转化后的加速度角度
  16. extern float g_fCarAngle,g_fGyroscopeAngleIntegral;                         //融合后的角度
  17. extern volatile int     MMA7361 ,ENC03,real_angle;                          //加速度计AD ,陀螺仪AD，模块输出的角度
  18. extern void PIT0_IRQHandler(void);
  19. extern   void OutPut_Data(void);                                             //SCI采参数


  22. void main()
  23. {
  24.     DisableInterrupts;                                                        //禁止总中断
  25.     LCD_Init();                                                               //显示屏初始化
  26.     GYRO_VAL=flash_read(255, 0, uint16);
  27.     GYRO2_VAL=flash_read(254, 0, uint16);
  28.     led_Init();                                                               //LED初始化
  29.     adc_Init();                                                               //ad采集初始化
  30.     QD_Init();                                                                //编码器初始化
  31.     uart_init (UART1, 115200);                                                //蓝牙初始化
  32.     Key_Init();                                                               //按键初始化
  33.     //flash_init();                                                           //FLASH不要初始化
  34.     gpio_init (PTA4, GPI,0);                                                  //PTA4设置下拉
  35.     port_init (PTA4, PULLDOWN );
  36.     FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH1,10000,0);
  37.     FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH2,10000,0);
  38.     FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH3,10000,0);
  39.     FTM_PWM_init(FTM0, FTM_CH4,10000,0);
  40.     FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH1,0);
  41.     FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH2,0);
  42.     FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH3,0);
  43.     FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH4,0);
  44.     pit_init_ms(PIT0, 1);                                                    //初始化PIT0，定时时间为： 5ms
  45.     set_vector_handler(PIT0_VECTORn ,PIT0_IRQHandler);                       //设置PIT0的中断复位函数为 PIT0_IRQHandler
  46.     enable_irq (PIT0_IRQn);                                                  //使能PIT0中断
  47.     DELAY_MS(1000);
  48.     EnableInterrupts;                                                        //中断允许
  49.    
  50.     while(1)
  51.    {
  52.      Key();
  53.      
  54.        /*#if 1
  55.         OutData[0] = g_fDirectionControlOut;
  56.         OutData[1] = g_fCarSpeednew;
  57.         OutData[2] = g_fCarSpeedleft;
  58.         OutData[3] = g_fCarSpeedright;*/
  59.      
  60.      
  61. /*        #if 1
  62.         OutData[0] = 1000*(AD[0]-AD[3])/(AD[0]+AD[3]);
  63.         OutData[1] = 1000*(AD[1]-AD[2])/(AD[1]+AD[2]);
  64.         OutData[2] = 1000*(AD[0]-AD[3]);
  65.         OutData[3] = 1000*(AD[0]+AD[3]);
  66.         
  67.         OutPut_Data();
  68.         #endif
  69. */      
  70. /*        
  71.         #if 1     //直立角度
  72.         OutData[0] = ENC03;
  73.         OutData[1] = MMA7361;
  74.         OutData[2] = angle_offset_vertical ;
  75.         OutData[3] = g_fCarAngle;
  76.         OutPut_Data();
  77.         #endif
  78. */        
  79.         
  80. /*       #if 1     //车速
  81.         OutData[0] = g_fSpeedControlIntegral;
  82.         OutData[1] = (g_fSpeedControlOutNew-g_fSpeedControlIntegral);
  83.         OutData[2] = g_fCarSpeednew ;
  84.         OutData[3] = 10*CAR_SPEED_SET;
  85.         OutPut_Data();
  86.         #endif
  87.       */  
  88.         
  89.         /*#if 1     //车速
  90.         OutData[0] = g_fSpeedControlIntegral;
  91.         OutData[1] = bianhualeft;
  92.         OutData[2] =  bianhuaright;
  93.         OutData[3] = g_fCarSpeednew;
  94.         OutPut_Data();
  95.         #endif*/
  96.         

  98.       if(Star_flag==0&&g_nInterrupt_Count==2)  
  99.       {
  100.      LCD_Fill(0x00);  //初始清屏
  101.      LCD_PrintU16(0,0,AD_average[0]);
  102.      LCD_PrintU16(32,0,AD_average[1]);
  103.      LCD_PrintU16(64,0,AD_average[2]);
  104.      LCD_PrintU16(96,0,AD_average[3]);
  105.      LCD_PrintU16(0,2,AD[0]);
  106.      LCD_PrintU16(32,2,AD[1]);
  107.      LCD_PrintU16(64,2,AD[2]);
  108.      LCD_PrintU16(96,2,AD[3]);
  109.      LCD_PrintFloat(50,4,g_fCarAngle);
  110.       }

  112.    }
  113. }

  115. /**********************中断服务程序*******************/
  116. void PIT0_IRQHandler(void)
  117. {

  119.   DisableInterrupts;

  121.   if(jishu>=8000)                                                            //干簧管检测延时
  122.   {
  123.     jishu=8000;
  124.     led(LED5,LED_ON);      
  125.     if(key_check(KEY_STOP) ==  KEY_DOWN)                                     //干簧管停车
  126.     {
  127.       KEY_START_flag=0;                                                      //调参界面复位
  128.       Star_flag=50;                                                          //电机停转
  129.       led(LED4,LED_ON);        
  130.     }   
  131.   }
  132.   
  133.   if(KEY_START_flag>=5)                                                      //调参界面5开始中断计数，干簧管延时
  134.   {jishu++;
  135.   }
  136.   
  137.   g_nInterrupt_Count++;                                                       //一堆计数
  138.   g_nSpeedControlPeriod++;
  139.   SpeedControlOutput();                                                       //一堆平滑输出
  140.   g_nDirectionControlPeriod++;
  141.   DirectionControlOutput() ;
  142.   
  143.   if(g_nInterrupt_Count>=5)                                                   //三个环控制
  144.   {
  145.     GetMotorPulse();
  146.     g_nInterrupt_Count=0;
  147.   }
  148.   else
  149.     if(g_nInterrupt_Count==1)
  150.     {
  151.       Get_AD_data();
  152.       Rd_Ad_Value();
  153.     }
  154.   else
  155.     if(g_nInterrupt_Count==2)
  156.     {
  157.       AngleCalculate();
  158.       AngleControl(g_fCarAngle,Gyro_Now);
  159.       MotorOutput();
  160.       led_turn (LED1);
  161.     }
  162.   else
  163.     if(g_nInterrupt_Count==3)
  164.     {
  165.       g_nSpeedControlCount++;
  166.       if(g_nSpeedControlCount>=20)
  167.       {
  168.         led_turn (LED2);
  169.         SpeedControl();
  170.         g_nSpeedControlCount=0;
  171.         g_nSpeedControlPeriod=0;
  172.       }
  173.     }
  174.   else
  175.     if(g_nInterrupt_Count==4)
  176.     {
  177.       g_nDirectionControlCount++;
  178.       DirectionVoltageSigma();
  179.       if(g_nDirectionControlCount>=2)
  180.       {
  181.         DirectionControl();
  182.         g_nDirectionControlCount=0;
  183.         g_nDirectionControlPeriod=0;
  184.       }
  185.    
  186.     }
  187.     PIT_Flag_Clear(PIT0);                                                    //清中断标志位
  188.     EnableInterrupts;
  189. }
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沙发
ID:484376 发表于 2019-3-5 09:29 | 只看该作者
这个黑科技不错，如果能把硬件材料明细标出来就完美了
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板凳
ID:467749 发表于 2019-3-8 14:18 | 只看该作者
不错，下下来学习一下
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