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STM32F103串口1数据转CAN发送源码

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ID:361044 发表于 2019-3-11 11:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
程序实现的是将激光传感器TTL信号转CAN信号发出，串口波特率为38400，CAN波特率为250Kbps。

单片机源程序如下:
  1. #include "can.h"
  2. #include "usart.h"

  4. //CAN初始化
  5. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
  6. //tbs2:时间段2的时间单元.   范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
  7. //tbs1:时间段1的时间单元.   范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  8. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1
  9. //波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
  10. //mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
  11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
  12. //则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
  13. //返回值:0,初始化OK;
  14. //    其他,初始化失败;
  15. void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
  16. {
  17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  19.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  20.        
  21. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
  22.         NVIC_InitTypeDef                  NVIC_InitStructure;
  23. #endif
  24.        
  25.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //打开CAN1时钟
  26.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   //PA端口时钟打开
  27.        
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                //PA11          
  29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //上拉输入模式
  30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);       

  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;                //PA12          
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;          //复用推挽输出
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         //IO口速度为50MHz
  35.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  36.        
  37.         //CAN单元设置
  38.            CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //非时间触发通信模式   
  39.           CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //软件自动离线管理          
  40.           CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
  41.           CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //使用报文自动传送
  42.           CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //报文不锁定,新的覆盖旧的  
  43.           CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //优先级由报文标识符决定
  44.           CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //模式设置
  45.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
  46.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  47.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
  48.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //分频系数(Fdiv)为brp+1       
  49.           CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 初始化CAN1
  50.        
  51.         //配置过滤器
  52.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
  53.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
  54.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
  55.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
  56.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  57.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
  58.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  59.            CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  60.           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
  61.           CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
  62.        
  63. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
  64.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                                //FIFO0消息挂号中断允许.                    

  66.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  67.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
  68.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
  69.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  70.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  71. #endif
  72. }

  74. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
  75. //中断服务函数                            
  76. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
  77. {
  78.           CanRxMsg RxMessage;
  79.         int i=0;
  80.     CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
  81.         for(i=0;i<8;i++)
  82.         printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
  83. }
  84. #endif

  86. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)       
  87. //len:数据长度(最大为8)                                     
  88. //msg:数据指针,最大为8个字节.
  89. //返回值:0,成功;
  90. //                 其他,失败;
  91. u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
  92. {       
  93.         u8 mbox;
  94.         u16 i=0;
  95.         CanTxMsg TxMessage;
  96.         TxMessage.StdId=0x12;         // 标准标识符为0
  97.         TxMessage.ExtId=0x12;         // 设置扩展标示符（29位）
  98.         TxMessage.IDE=0;                  // 使用扩展标识符
  99.         TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  100.         TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  101.         for(i=0;i<len;i++)
  102.                 TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  103.         mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  104.         i=0;
  105.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  106.         if(i>=0XFFF)return 1;
  107.         return 0;               
  108. }

  110. //can口接收数据查询
  111. //buf:数据缓存区;         
  112. //返回值:0,无数据被收到;
  113. //                 其他,接收的数据长度;
  114. u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
  115. {                                     
  116.         u32 i;
  117.         CanRxMsg RxMessage;
  118.     if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
  119.     CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据       
  120.     for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
  121.     buf[i]=RxMessage.Data[i];
  122.                 RxMessage.ExtId=0x11;
  123.           RxMessage.StdId=0x11;
  124.           RxMessage.IDE=0;
  125.           RxMessage.RTR=0;
  126.         return RxMessage.DLC;       
  127. }
复制代码
  1. #include "system.h"
  2. #include "SysTick.h"
  3. #include "led.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "can.h"
  6. #include "key.h"
  7. #include "time.h"
  8. //u8 sign;
  9. u8 tbuf[8];
  10. /*******************************************************************************
  11. * 函 数 名         : main
  12. * 函数功能                   : 主函数
  13. * 输    入         : 无
  14. * 输    出         : 无
  15. *******************************************************************************/
  16. int main()
  17. {
  18.         u8 i=0;
  19. //        u16 data=1234;
  20. //        float fdata=12.34;
  21. //        char str[]="Hello World!";       
  22.         SysTick_Init(72);
  23.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组
  24.         LED_Init();
  25.         USART1_Init(38400);
  26.         CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,8,CAN_Mode_Normal);//500Kbps波特率
  27.         KEY_Init();
  28.         TIM4_Init(1000,7200-1);  //定时100ms
  29.         while(1)
  30.         {
  31. //                key=KEY_Scan(1);
  32. //                switch(key)
  33. //                {
  34. //                        case KEY_UP:
  35. //                        {
  36. //                                led2=!led2;
  37. //                                printf("iSM");
  38. //                               
  39. //                        }
  40. //                        break;
  41. //          }
  42.                 if(sign==1)
  43.                 {
  44.                         printf("\n");
  45.                         printf("%c",Mydata[0]);
  46.                         printf("%c",Mydata[1]);
  47.                         printf("%c",Mydata[2]);
  48.                         printf("%c",Mydata[3]);
  49.                         printf("%c",Mydata[4]);
  50.                         printf("%c",Mydata[5]);
  51.                         printf("%c",Mydata[6]);
  52.                         printf("%c",Mydata[7]);
  53.                         //printf("%c",Mydata[8]);
  54.                         tbuf[0]=(u8)Mydata[0];
  55.                         tbuf[1]=(u8)Mydata[1];
  56.                         tbuf[2]=(u8)Mydata[2];
  57.                         tbuf[3]=(u8)Mydata[3];                       
  58.                         tbuf[4]=(u8)Mydata[4];
  59.                         tbuf[5]=(u8)Mydata[5];
  60.                         tbuf[6]=(u8)Mydata[6];
  61.                         tbuf[7]=(u8)Mydata[7];
  62.                         CAN_Send_Msg(tbuf,8);
  63.                         sign=0;
  64.                         number=0;               
  65.                 }
  66.        
  67.                 i++;

  69.                 if(i%20==0)
  70.                 {
  71.                         led1=!led1;
  72.                 }
  73.                 //delay_ms(10);
  74.         }
  75. }
复制代码


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ID:608958 发表于 2019-9-7 21:18 | 显示全部楼层
哪个Mydata[]数组怎么没看到在哪
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ID:68585 发表于 2019-9-12 16:41 | 显示全部楼层
太好了，汽车上一直用CAN总线的。
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ID:368299 发表于 2020-4-23 13:12 | 显示全部楼层
正在寻找，学习中
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ID:703927 发表于 2020-4-23 14:15 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:967838 发表于 2021-9-23 20:56 | 显示全部楼层
主函数中的#include ”system.h“是什么头文件啊
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