红外寻迹小车源码

ID:416370 · 发表于 2019-3-17 15:09

#include <reg51.h>
#define moto_go {R_moto1=0,R_moto2=1, L_moto3=0,L_moto4=1;} //前进

#define moto_left { R_moto1=0,R_moto2=1, L_moto3=0,L_moto4=0;} //左转
#define moto_right {R_moto1=0,R_moto2=0,  L_moto3=0,L_moto4=1;}  //右转
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^2;

sbit hwl=P1^0;  //左红外
sbit hwr=P1^1; //右红外

sbit R_moto1=P3^0; //IN1
sbit R_moto2=P3^1;//IN2

sbit L_moto3=P3^2; //IN3
sbit L_moto4=P3^3;//IN3

void  run(void)
{

  moto_go ;
}
void  turnleft(void)
{
moto_left;
}

void  turnright(void)
{
moto_right;
}

void Timer0Init()
{
TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
TH0=0XFC; //给定时器赋初值，定时1ms
TL0=0X18;
ET0=1;//打开定时器0中断允许
EA=1;//打开总中断
TR0=1;//打开定时器
}

void main()
{  run();
Timer0Init();  //定时器0初始化

while(1)
{
if(hwl==0&&hwr==0)  run();
if(hwl==1&&hwr==0) turnleft();

if(hwl==0&&hw==1) turnright();


}

}

//调速
void Timer0() interrupt 1
{
static unsigned int i=0;
TH0=0XFC; //给定时器赋初值，定时1ms
TL0=0X18;
i++;
if(i<90) {ENA=1,ENB=1;}
if(i>90&&i<120) {ENA=0,ENB=0;}
if(i==120) i=0;
}

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