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小车需要加超声波避障功能,求各位大神帮忙改一下

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楼主
100黑币
本人51论坛的案列做了个蓝牙手势遥控小车,但需要加个超声波避障功能 求各位大神帮忙加一下,
该怎么该程序? 怎么接超声波模块?

遥控发射程序
#include "STC15F2K60S2.h"
#include "string.h"
#include  "stdio.h"   //Keil library        
#include  <INTRINS.H>
#define Go    0xAA                  
#define Back  0x55
#define Left  0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop  0x00
sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
unsigned char idata BUF[6];  //接收数据缓存区
signed int idata XYZ_data[3];                        
void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay50ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit  ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send(unsigned char CMD);
void UartInit();
void Data_Process();
void direction_judge();

bit flag;
unsigned char  CMD1,CMD2;

//******主程序********
void main()
{
        Delay50ms();                           
        UartInit();        
        Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
        while(1)                                 //循环
        {
                Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据,存储在BUF中
        Data_Process();
                direction_judge();
                Delay50ms();

        }
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    flag = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时

    return flag;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
    unsigned char i;

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
                SDA=dat&0x80;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
                dat <<= 1;
    }
    ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
    unsigned char i;
    unsigned char dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
    ADXL345_Start();                  //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
    ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
    ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
    ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
}

//连续读出ADXL345内部加速度数据,地址范围0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{   
        unsigned char i;
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
    ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址,从0x32开始        
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据,存储中BUF
    {
        BUF[  i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
        if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
        else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
   }
    ADXL345_Stop();                          //停止信号
    Delay5ms();
}
//初始化ADXL345,根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_ADXL345()
{
   Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5
   Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   
   Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g,13位模式
}
void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
{

        SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
        AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
        AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
        TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
        TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
        TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
        ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
        TR1 = 1;                //启动定时器1
}

void Send(unsigned char CMD)                                
{
        SBUF=CMD;
        while(!TI);
        TI=0;
}

void Data_Process()                                          
{
        XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
        XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];

        if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
        else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
        else CMD1=Stop;

        if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
        else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
        else CMD2=Stop;
}
void direction_judge()
{

        if(CMD1==Left|CMD1==Right)Send(CMD1);

        else Send(CMD2);

}
void Delay50ms()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j, k;

        _nop_();
        _nop_();
        i = 3;
        j = 26;
        k = 223;
        do
        {
                do
                {
                        while (--k);
                } while (--j);
        } while (--i);
}                                                                                
void Delay5us()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i;

        _nop_();
        i = 11;
        while (--i);
}

void Delay5ms()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j;

        i = 54;
        j = 199;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}

小车接受
#include "STC15F2K60S2.h"
#define Go    0xAA                   //小车实际动作控制字符,以实物为准
#define Back  0x55
#define Left  0x5A
#define Right 0xA5
#define Stop  0x00
void UartInit();
unsigned char Rec_Data=0;

void main()
{
        UartInit();

        while(1)
        {
                if(Rec_Data==Go||Rec_Data==Back||Rec_Data==Left||Rec_Data==Right||Rec_Data==Stop)
                P1=Rec_Data;
                else  P1=Stop;

        }

}

void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
{
        EA=1;                           //开总中断
        ES=1;                           //开串口中断
        SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
        AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
        AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
        TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
        TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
        TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
        ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
        TR1 = 1;                //启动定时器1
}
void uart_receive(void) interrupt 4
{
        if(RI)
        {
                Rec_Data=SBUF;
        }
        RI=0;
}

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小车原理图

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2.jpg (63.79 KB, 下载次数: 52)

遥控器原理图

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ID:481641 发表于 2019-4-5 19:05 | 只看该作者
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