Arduino UNO四自由度机械臂制作

1. 某宝上的四自由度机械臂拼装板

2. 9克舵机 x 3

3. Arduino UNO

4. 步进电机 x 1

5. 外电源 及 导线

拼装后发现原来的底盘旋转舵机出现头重脚轻,摇摇欲坠的感觉. 决定改进,换装一个步进电机作为机械臂的底盘,果然效果外观都很好.步进电机最好接外部电源,5-9V 都可以.

//四自由度机械臂程序(三个9克舵机,一个步进电机.  Arduino程序控制.)
#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
//抓手,主臂,次臂三舵机
Servo myservo1;   //抓手
Servo myservo2;   //主臂
Servo myservo3;   //次臂
int pos =0;  
//底盘步进电机
const int stepsPerRevolution=200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);    //步进电机 Pin
int step=0;

void setup() {
//三舵机Pin
  myservo1.attach(2);          //Pin 2
  myservo2.attach(3);          //Pin 3
  myservo3.attach(4);          //Pin 4
  //三舵机复位
  myservo1.write(0);  
  delay(150);
  myservo2.write(0);
  delay(150);
  myservo3.write(0);
  delay(150);
  myStepper.setSpeed(30);
}


void loop() {
//第一次顺环动作
s1open(20);            //抓手开启
delay(1000);
s2Forward(45);       //主臂向前 45 度
delay(1000);
s1close(20);             //抓手关闭
delay(1000);
s2Backward(45);     //主臂向后 45 度
delay(1000);
s3Forward(45);        //次臂抬升 45 度
Stepper(200);           //步进电机正转 200 步
delay(500);

delay(1000);

//第二次顺环动作
s2Forward(45);      //主臂向前 45 度
delay(1000);
s3Backward(45);     //次臂下降 45 度
delay(1000);
s1open(20);              //抓手开启
delay(1000);
s1close(20);               //抓手关闭
delay(1000);
s2Backward(45);     //主臂向后 45 度
//s3Forward(45);      //次臂抬升 45 度
Stepper(-200);        //步进电机反转 200 步
delay(500);

delay(1000);
}



//抓手开启
void s1open(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo1.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//抓手关闭
void s1close(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo1.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//主臂向前
void s2Forward(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo2.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//主臂向后
void s2Backward(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo2.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//次臂向前
void s3Forward(int anlge) {
for (pos = 0; pos <= anlge; pos += 1) {
myservo3.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//次臂向后
void s3Backward(int anlge) {
for (pos = anlge; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo3.write(pos);   
delay(30);                       
}
}

//步进电机
void Stepper(int stepsPerRevolution) {
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
}

效果视频

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很好玩的东东.各位朋友如果有更好的玩法请留言.