设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 红外跟踪51单片机智能小车源代码
返回列表 发新帖
查看: 2442|回复: 0
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

红外跟踪51单片机智能小车源代码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:493513 发表于 2019-3-18 20:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
红外跟踪51智能小车源代码

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char
  5.        
  6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比标志

  8. sbit IN1=P1^0;        //电机控制端口
  9. sbit IN2=P1^1;
  10. sbit IN3=P1^2;
  11. sbit IN4=P1^3;
  12. sbit IN5=P1^4;       
  13. sbit IN6=P1^5;
  14. sbit IN7=P1^6;
  15. sbit IN8=P1^7;

  17. sbit hw1=P2^4;        //红外传感器端口
  18. sbit hw2=P2^3;


  21. sbit zkba=P0^0;          //占空比控制端
  22. sbit zkbb=P0^1;
  23. sbit zkbc=P0^2;          //占空比控制端
  24. sbit zkbd=P0^3;

  26. void delay_ms(uint z)         //延时函数
  27. {
  28.         uchar x,y;
  29.         for(x=z;x>0;x--)
  30.                 for(y=110;y>0;y--);
  31. }

  33. void init()          //初始化函数
  34. {
  35.         TMOD=0x01;
  36.         TH0=(65536-100)/256;
  37.         TL0=(65536-100)%256        ;
  38.         EA=1;
  39.         ET0=1;
  40.         TR0=1;
  41.         zkba=1;
  42.         zkbb=1;
  43.         zkbc=1;
  44.         zkbd=1;
  45. }

  47. void time0() interrupt 1   //中断服务函数
  48. {
  49.         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //进入中断i，j自加1
  50.         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
  51.         else zkbb=0;
  52.         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  54.         if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}
  55.         else zkba=0;
  56.         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}
  57.        
  58.         if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
  59.         else zkbd=0;
  60.         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0

  62.         if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}
  63.         else zkbc=0;
  64.         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}       
  65.        
  66.        
  67.         TH0=(65536-100)/256;          //定时器0重装初值
  68.         TL0=(65536-100)%256;
  69. }

  71. void go()         //前进函数
  72. {
  73.         zkb_left1=8;
  74.         zkb_right1=8;
  75.         zkb_left2=8;
  76.         zkb_right2=8;
  77.        
  78.         IN1=1;        IN2=0;                  
  79.         IN3=1;        IN4=0;
  80.         IN5=1;        IN6=0;                  
  81.         IN7=1;        IN8=0;
  82. }
  83. void back()         //后退函数
  84. {
  85.         zkb_left1=8;
  86.         zkb_right1=8;
  87.         zkb_left2=8;
  88.         zkb_right2=8;
  89.        
  90.         IN1=0;        IN2=1;
  91.         IN3=0;        IN4=1;
  92.         IN5=0;        IN6=1;
  93.         IN7=0;        IN8=1;
  94. }
  95. void left()                //左转弯函数，
  96. {
  97.         zkb_left1=10;   //设置一个速度
  98.         zkb_right1=10;
  99.         zkb_left2=10;   
  100.         zkb_right2=10;
  101.        
  102.         IN1=0;        IN2=1;        //
  103.         IN3=1;        IN4=0;
  104.         IN5=0;        IN6=1;       
  105.         IN7=1;        IN8=0;
  106. }
  107. void right()                //右转弯函数
  108. {
  109.         zkb_left1=10;                //设置一个速度
  110.         zkb_right1=10;
  111.         zkb_left2=10;               
  112.         zkb_right2=10;
  113.        
  114.         IN1=1;        IN2=0;         //
  115.         IN3=0;        IN4=1;
  116.         IN5=1;        IN6=0;         //
  117.         IN7=0;        IN8=1;
  118. }
  119. void stop()                //停止函数
  120. {
  121.         IN1=0;        IN2=0;
  122.         IN3=0;        IN4=0;
  123.         IN5=0;        IN6=0;
  124.         IN7=0;        IN8=0;       
  125. }


  128. void gensui()         //
  129. {
  130.         uchar flag;           //定义一个标志位，用于状态判断
  131.         if(hw1==1 & hw2==1)         //
  132.         {flag=0;}
  133.          else if(hw1==0 & hw2==0)        //
  134.         {flag=1;}
  135.          else if(hw1==1 & hw2==0)        //
  136.         {flag=2;}
  137.          else if(hw1==0 & hw2==1)        //
  138.         {flag=3;}
  139.                 else flag=4;   //其他情况标志位置0
  140.         switch (flag)
  141.         {
  142.                 case 0: go(); break;        //情况0，前进
  143.                 case 1: stop(); break;        //情况1，前进
  144.                 case 2: left(); break;        //情况2，左转
  145.                 case 3: right(); break;        //
  146.                 case 4: stop(); break;        //情况4，右转
  147.                 default: stop(); break;        //
  148.         }
  149. }

  151. void main()
  152. {
  153.         init();
  154.         delay_ms(1);
  155.         while(1)
  156.         {
  157.                 gensui();
  158.         }
  159. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
gensui.zip (1.25 KB, 下载次数: 21)



分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表