51智能小车超声波测距lcd显示源码
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "lcd.h"
sbit ENA = P1^6; //定义ENA为P1^1端口
sbit ENB = P1^7;
sbit IN1 = P1^2;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^4;
sbit IN4 = P1^5;
sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^0;
sbit left_1_led = P3^4; //宏定义左避障模块为p3^6口
sbit right_1_led = P3^5;//宏定义右避障模块为p3^7口
sbit left_x = P3^7;
sbit right_x = P3^6;
unsigned char pwm_t = 0; //定义周期
unsigned char Disp[]=" 4:XU:TIAN:ZAN ";
unsigned char code ASCII[15] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
unsigned char left_pwm_val = 100,right_pwm_val = 100; //左右电机占空比值
static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
unsigned int time=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
void Conut(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
{
flag=0;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //显示M
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //显示点
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //显示M
}
}
void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
void StartModule() //启动模块
{
Trig=1; //启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void run() //小车前进函数
{
IN1 = 1; //左电机前进
IN2 = 0;
IN3 = 1; //右电机前进
IN4 = 0;
}
//左转
void leftrun(void)
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
}
//右转
void rightrun(void)
{
IN1 = 1;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
//停止
void stop(void)
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
void bi(void) //小车避障函数
{
//有信号为0 无信号为1
if(left_1_led == 1 && right_1_led == 1)
{
run();
}
if(left_1_led == 1 && right_1_led == 0)
{
stop();
}
if(left_1_led == 0 && right_1_led == 1)
{
stop();
}
if(left_1_led == 0 && right_1_led == 0)
{
stop();
}
}
void timer0(void) interrupt 1 //定时器中断服务程序
{
pwm_t++;
if(pwm_t == 255) //周期最大值时 清零
pwm_t = ENA = ENB = 0;
if(left_pwm_val == pwm_t) //左电机占空比等于周期时
ENA = 1; //使能ENA
if(right_pwm_val == pwm_t) //右电机占空比等于周期时
ENB = 1; //使能ENB
}
void Time0Config()
{
TMOD|= 0x02; //八位自动重装模式
TH0= 220; //1ms定时
TL0= 220;
ET0 = 1; //允许定时器0中断
EA = 1; //开启总中断
TR0 = 1; //开启定时器0
}
void Time1Config()
{
TMOD=0x10; //设T0为方式1，GATE=1；
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T1中断
EA=1; //开启总中断
}
void main(void)
{
LcdInit();
LcdShowStr(0,0,Disp);
Time1Config();
Time0Config(); //定时器函数
while(1) //无限循环
{
StartModule();
while(!Echo); //当RX为零时等待
TR1=1; //开启计数
while(Echo); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
Conut(); //计算
delayms(10);
if((left_x!=1)||(right_x!=1))
{
if((left_x==1)&&(right_x==0))
{
bi();
leftrun();
}
if((left_x==0)&&(right_x==1))
{
bi();
rightrun();
}
if((left_x==0)&&(right_x==0))
{
bi();
run();
}
if((left_x==1)&&(right_x==1))
{
stop();
}
}
}
}
lcd显示
#include "lcd.h"
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : Lcd1602_Delay1ms
* 函数功能 : 延时函数，延时1ms
* 输 入 : c
* 输 出 : 无
* 说 名 : 该函数是在12MHZ晶振下，12分频单片机的延时。
*******************************************************************************/
void Lcd1602_Delay1ms(uint c) //误差 0us
{
uchar a,b;
for (; c>0; c--)
{
for (b=199;b>0;b--)
{
for(a=1;a>0;a--);
}
}
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : LcdWriteCom
* 函数功能 : 向LCD写入一个字节的命令
* 输 入 : com
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
#ifndef LCD1602_4PINS //当没有定义这个LCD1602_4PINS时
void LcdWriteCom(uchar com) //写入命令
{
LCD1602_E = 0; //使能
LCD1602_RS = 0; //选择发送命令
LCD1602_RW = 0; //选择写入
LCD1602_DATAPINS = com; //放入命令
Lcd1602_Delay1ms(1); //等待数据稳定
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5); //保持时间
LCD1602_E = 0;
}
#else
void LcdWriteCom(uchar com) //写入命令
{
LCD1602_E = 0; //使能清零
LCD1602_RS = 0; //选择写入命令
LCD1602_RW = 0; //选择写入
LCD1602_DATAPINS = com; //由于4位的接线是接到P0口的高四位，所以传送高四位不用改
Lcd1602_Delay1ms(1);
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5);
LCD1602_E = 0;
LCD1602_DATAPINS = com << 4; //发送低四位
Lcd1602_Delay1ms(1);
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5);
LCD1602_E = 0;
}
#endif
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : LcdWriteData
* 函数功能 : 向LCD写入一个字节的数据
* 输 入 : dat
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
#ifndef LCD1602_4PINS
void LcdWriteData(uchar dat) //写入数据
{
LCD1602_E = 0; //使能清零
LCD1602_RS = 1; //选择输入数据
LCD1602_RW = 0; //选择写入
LCD1602_DATAPINS = dat; //写入数据
Lcd1602_Delay1ms(1);
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5); //保持时间
LCD1602_E = 0;
}
#else
void LcdWriteData(uchar dat) //写入数据
{
LCD1602_E = 0; //使能清零
LCD1602_RS = 1; //选择写入数据
LCD1602_RW = 0; //选择写入
LCD1602_DATAPINS = dat; //由于4位的接线是接到P0口的高四位，所以传送高四位不用改
Lcd1602_Delay1ms(1);
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5);
LCD1602_E = 0;
LCD1602_DATAPINS = dat << 4; //写入低四位
Lcd1602_Delay1ms(1);
LCD1602_E = 1; //写入时序
Lcd1602_Delay1ms(5);
LCD1602_E = 0;
}
#endif
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : LcdInit()
* 函数功能 : 初始化LCD屏
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
#ifndef LCD1602_4PINS
void LcdInit() //LCD初始化子程序
{
LcdWriteCom(0x38); //开显示
LcdWriteCom(0x0c); //开显示不显示光标
LcdWriteCom(0x06); //写一个指针加1
LcdWriteCom(0x01); //清屏
LcdWriteCom(0x80); //设置数据指针起点
}
#else
void LcdInit() //LCD初始化子程序
{
LcdWriteCom(0x32); //将8位总线转为4位总线
LcdWriteCom(0x28); //在四位线下的初始化
LcdWriteCom(0x0c); //开显示不显示光标
LcdWriteCom(0x06); //写一个指针加1
LcdWriteCom(0x01); //清屏
LcdWriteCom(0x80); //设置数据指针起点
}
#endif
void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y) //坐标显示
{
unsigned char addr;
if(y == 0)
addr = 0x00 + x;
else
addr = 0x40 + x;
LcdWriteCom(addr|0x80);
}
void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *str) //显示字符串
{
LcdSetCursor(x,y); //当前字符的坐标
while(*str != '\0')
{
LcdWriteData(*str++);
}
}
//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
X |= 0x80; //算出指令码
LcdWriteCom(X); //发命令字
LcdWriteData(DData); //发数据
}
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