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单片机超声波智能小车程序里这一大串_nop_();什么意思？

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ID:494908 发表于 2019-3-22 19:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
         void  StartModule()                       //启动测距信号
   {
          TRIG=1;
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
这个nop_是什么意思？？

51单片机超声波智能小车程序:
  1.         #include<AT89x51.H>
  2.         #include <intrins.h>

  4.         #define Sevro_moto_pwm     P2_0  //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
  5.         sbit led1    =P2^4;
  6.     sbit led2    =P2^5;
  7.     sbit led3    =P2^6;
  8.     sbit led4    =P2^7;
  9.         #define  ECHO  P1_1                                   //超声波接口定义
  10.         #define  TRIG  P1_2                           //超声波接口定义
  11.           bit      flag =0;
  12.         #define moto_go      {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0;}    //左边两个电机向前走
  13.         #define moto_back    {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1;}         //左边两个电机向后转
  14.         #define moto_Stop    {P3_0=0,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0;}    //左边两个电机停转                     
  15.         #define moto_R       {P3_0=1,P3_1=0,P3_2=0,P3_3=1;}        //右边两个电机向前走
  16.         #define moto_L       {P3_0=0,P3_1=1,P3_2=1,P3_3=0;}        //右边两个电机向前走




  21.         unsigned char const discode[] ={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,0x49,0x41,0x1F,0x01,0x09,0x11,0xC1,0x63,0x85,0x61,0x71,0x03,0x9F,0x25,0x0D

  23.                                     }; //0,1,2,3,4....F,0,1,2,3的段码

  25.                
  26.     unsigned char LedBuff[4]={        0xFF, 0xFF, 0x03, 0x03        };

  28.     unsigned char posit=0;

  30.            unsigned char pwm_val_left  = 0;//变量定义
  31.         unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
  32.     unsigned long S=0;
  33.         unsigned long S1=0;
  34.         unsigned long S2=0;
  35.         unsigned long S3=0;
  36.         unsigned long S4=0;
  37.         unsigned int  time=0;                    //时间变量
  38.         unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量
  39.         unsigned char timer1=0;                        //扫描时间变量                                       
  40. /************************************************************************/
  41.                 void delay(unsigned int k)          //延时函数
  42. {   
  43.      unsigned int x,y;
  44.            for(x=0;x<k;x++)
  45.              for(y=0;y<2000;y++);
  46. }
  47. /************************************************************************/
  48.     void Display(void)                                  //扫描数码管
  49.         {
  50.         static unsigned char i = 0;

  52.         P0 = 0xFF;
  53.         switch(i)
  54.         {
  55.                 case 0: led1 = 0; led4 = 1; i++; P0=LedBuff[0];break;
  56.                 case 1: led2 = 0; led1 = 1; i++; P0=LedBuff[1];break;
  57.                 case 2: led3 = 0; led2 = 1; i++; P0=LedBuff[2];break;
  58.                 case 3: led4 = 0; led3 = 1; i = 0; P0=LedBuff[3];break;
  59.                 default:break;
  60.         }
  61.         }
  62. /************************************************************************/
  63.      void  StartModule()                       //启动测距信号
  64.    {
  65.           TRIG=1;
  66.           _nop_();
  67.           _nop_();
  68.           _nop_();
  69.           _nop_();
  70.           _nop_();
  71.           _nop_();
  72.           _nop_();
  73.           _nop_();
  74.           _nop_();
  75.           _nop_();
  76.           _nop_();
  77.           _nop_();
  78.           _nop_();
  79.           _nop_();
  80.           _nop_();
  81.           _nop_();
  82.           _nop_();
  83.           _nop_();
  84.           _nop_();
  85.           _nop_();
  86.           _nop_();
  87.           TRIG=0;
  88.    }
  89. /***************************************************/
  90.           void Conut(void)                   //计算距离
  91.         {
  92.           while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
  93.           TR0=1;                               //开启计数
  94.           while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
  95.           TR0=0;                                   //关闭计数
  96.           time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
  97.           TH0=0;
  98.           TL0=0;
  99.           S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
  100.         if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“F”
  101.          {
  102.            flag=0;
  103.            S=0;
  104.            LedBuff[3] = discode[15];
  105.            LedBuff[2] = discode[15];
  106.            LedBuff[1] = discode[15];
  107.          
  108.          }
  109.          else
  110.          {                        
  111.            LedBuff[3] = discode[S%10];
  112.            LedBuff[2] = discode[S/10%10];
  113.            LedBuff[1] = discode[S/100%10];

  115.          }
  116.         }
  117. /************************************************************************/
  118. //前速前进
  119.      void  run(void)
  120. {                                 
  121.          moto_go ;     //左电机往前走
  122.       
  123. }
  124. /************************************************************************/
  125. //前速后退
  126.      void  backrun(void)
  127. {
  128.          moto_back ;   
  129.       
  130. }
  131. /************************************************************************/
  132. //左转
  133.      void  leftrun(void)
  134. {
  135.          moto_L ;   

  137. }
  138. /************************************************************************/
  139. //右转
  140.      void  rightrun(void)
  141. {
  142.          moto_R ;     
  143.       
  144. }
  145. /************************************************************************/
  146. //STOP
  147.      void  stoprun(void)
  148. {
  149.          moto_Stop ;   

  151. }
  152. /************************************************************************/
  153. void  COMM( void )                     
  154.   {
  155.                
  156.                  
  157.                   push_val_left=7;          //舵机向左转90度
  158.                   timer=0;
  159.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  160.                   StartModule();          //启动超声波测距
  161.           Conut();                           //计算距离
  162.                   S2=S;  

  164.                   push_val_left=17;          //舵机向右转90度
  165.                   timer=0;
  166.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
  167.                   StartModule();          //启动超声波测距
  168.           Conut();                          //计算距离
  169.                   S4=S;        
  170.       

  172.                   push_val_left=12;          //舵机归中
  173.                   timer=0;
  174.                   while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置

  176.                   StartModule();          //启动超声波测距
  177.           Conut();                          //计算距离
  178.                   S1=S;        

  180.            if((S2>25)&&(S4>25)&&(S1>60)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
  181.                   {
  182.                 goto  AA;                 
  183.                             }
  184.                                                    
  185.                   if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
  186.                   {
  187.                   backrun();                   //后退
  188.                   timer=0;
  189.                   while(timer<=2000);
  190.                     stoprun();
  191.                         timer=0;
  192.                   while(timer<=1000);


  195.                           if(S2>S4)                 
  196.                      {
  197.                                 rightrun();          //车的左边比车的右边距离小        右转      
  198.                         timer=0;
  199.                         while(timer<=1000);
  200.                      }                                    
  201.                        else
  202.                      {
  203.                        leftrun();                //车的左边比车的右边距离大        左转
  204.                        timer=0;
  205.                        while(timer<=1000);
  206.                      }
  207.                   }
  208.                     else
  209.                         {
  210.                   if(S2>S4)                 
  211.                      {
  212.                                 rightrun();          //车的左边比车的右边距离小        右转      
  213.                         timer=0;
  214.                         while(timer<=1600);
  215.                      }                                    
  216.                        else
  217.                      {
  218.                        leftrun();                //车的左边比车的右边距离大        左转
  219.                        timer=0;
  220.                        while(timer<=1600);
  221.                      }
  222.                                             

  224. }      

  226.    AA:  run();

  228.         }

  230. /************************************************************************/
  231. /*                    PWM调制电机转速                                   */
  232. /************************************************************************/
  233. /*                    左电机调速                                        */
  234. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  235. void pwm_Servomoto(void)
  236. {  
  237.     pwm_val_left++;
  238.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  239.                Sevro_moto_pwm=1;
  240.         else
  241.                Sevro_moto_pwm=0;
  242.         if(pwm_val_left>=200)
  243.         pwm_val_left=0;

  245. }
  246. /***************************************************/
  247. ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
  248.         void time1()interrupt 3            using 2
  249. {      
  250.      TH1=(65536-100)/256;          //0.1MS定时
  251.          TL1=(65536-100)%256;
  252.          timer++;                                  //定时器0.1MS为准。在这个基础上延时
  253.          pwm_Servomoto();
  254.          timer1++;                                 //2MS扫一次数码管
  255.          if(timer1>=20)
  256.          {
  257.          timer1=0;
  258.          Display();      
  259.          }         
  260.          
  261. }
  262. /***************************************************/
  263. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  264.         void timer0()interrupt 1             using 0
  265. {      
  266.    flag=1;      
  267.    StartModule();
  268. }

  270. /***************************************************/

  272.         void main(void)
  273. {

  275.         TMOD=0X11;
  276.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  277.         TL1=(65536-100)%256;
  278.         TH0=0;
  279.         TL0=0;  
  280.         TR1= 1;
  281.         ET1= 1;
  282.         ET0= 1;
  283.         EA = 1;

  285.         delay(100);
  286.     push_val_left=14;          //舵机归中


  289.         while(1)                       /*无限循环*/
  290.         {

  292.          if(timer>=1000)          //100MS检测启动检测一次
  293.            {
  294.                timer=0;
  295.                    StartModule(); //启动检测
  296.            Conut();                  //计算距离
  297.            if(S<30)                  //距离小于20CM
  298.                    {
  299.                    StartModule(); //启动检测
  300.            Conut();                  //计算距离
  301.            if(S<30)                  //距离小于20CM
  302.                         {
  303.                    stoprun();          //小车停止
  304.                    COMM();                   //方向函数
  305.                    }
  306.                    }
  307.                    else
  308.                    if(S>40)                  //距离大于，30CM往前走
  309.                    run();
  310.            }

  312.         }
  313. }
  314.    
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ID:234075 发表于 2019-3-23 01:11 | 显示全部楼层
_nop_();是一个空语句子函数，包含在"intrins.h"头文件中（如果使用这个子函数，则必须在前面使用“#include"intrins.h"对头文件进行声明”）；
常用于延时，在C51中，如果晶振主频=12MHZ，运行一次_nop_();相当于1us的延时；
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ID:164602 发表于 2019-3-23 14:11 | 显示全部楼层
HC-HR04超声波测距模块的使用手册上说： 1.jpg

所以，发波时就要让控制口保持10us以上的高电平，你的程序多了几个us，也是没问题的。
这个_nop_()函数，就叫空指令，即什么事儿都不干，相当于延时了。
它延时的时间，就是一个同期，对51单片机、12M晶振而，一个_nop_()函数，正好一个us。
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