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学校小比赛做的一个带颜色识别寻迹小车程序，STM32+5110屏幕

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ID:405625 发表于 2019-3-24 20:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
5110屏幕做小车的主显示屏，然后颜色识别传感器
大概就是做到下面这几点
它以在特定赛道上能自主行驶且具有更优性能的智能小车这类复杂工程问题为任务，鼓励组成团队，综合运用多学科知识，提出、分析、设计、开发并研究智能小车的机械结构、电子线路、运动控制和经济成本等问题，让综合工程素质、创新能力、团队协作能力都得到全面的培养和提升。因此，特邀各专业电子设计爱好者参加“自制小车跑道赛”，促进电子设计能力提高和智能小车竞赛活动的普及。

将赛车放置在赛道出发区，赛车应在得到出发信号后5秒之内离开出发区，沿着赛道黑色引导线跑一圈，由计时定位起始线进行自动计时。
小车从赛道出发区离开，赛道黑色引导线上排列若干包裹两组不同颜色（可由自己准备）的1元硬币，其中一种颜色硬币二枚，另一种颜色硬币二枚，硬币比赛时随机摆放。由计时起始线开始进行自动计时，小车沿引导线前进，检测到指定颜色的硬币后将其搬运至起点

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  fire
  5.   * @version V1.0
  6.   * @date    2013-xx-xx
  7.   * @brief   USART printf example
  8.   */
  9.   
  10. #include "stm32f10x.h"
  11. #include "bsp_SysTick.h"
  12. #include "bsp_usart1.h"
  13. #include "UltrasonicWave.h"
  14. #include "5110.h"
  15. #include "sys.h"
  16. #include "tcs3200.h"
  17. #include "TIM2.h"
  18. #include "bsp_exti.h"
  19. #include "bsp_led.h"
  20. #include "PWM.h"
  21. #include "trace.h"
  22. #include "delay.h"
  23. #include "key.h"
  24. #include "gpio.h"
  25. #define CLI()      __set_PRIMASK(1)                /* 关闭总中断 */  
  26. #define SEI() __set_PRIMASK(0)                                /* 开放总中断 */

  28. extern         u16 CCR1_Val ;        
  29. extern         u16 CCR2_Val ;
  30. extern        u16 CCR3_Val ;
  31. extern        u16 CCR4_Val ;
  32. u16 state=0;
  33. u16 past=0;

  35. extern unsigned short int Ultras_Distance;

  37. volatile u32 time = 0; // ms 计时变量
  38. volatile u16 amount = 0; // ms 计时变量
  39. volatile u8 n = 0; // ms 计时变量
  40. /**
  41.   * @brief  主函数
  42.   * @param  无
  43.   * @retval 无
  44.   */
  45.         
  46.         
  47.         void Init_NVIC(void)
  48. {
  49.         NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
  50.                  
  51.         #ifdef  VECT_TAB_RAM                                                          //向量表基地址选择

  53.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);          //将0x20000000地址作为向量表基地址(RAM)
  54.         #else  

  56.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0); //将0x08000000地址作为向量表基地址(FLASH)  
  57.         #endif

  59.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                                  //设置中断优先级分组2

  61.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;                //设定中断源为PC13
  62.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;        //中断占优先级为2
  63.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                        //副优先级为0
  64.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                //使能中断
  65.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                                   //根据参数初始化中断寄存器

  67.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //设定中断源为PE0
  68.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;        //中断占优先级为1
  69.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                        //副优先级为0
  70.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                //使能中断
  71.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                                   //根据参数初始化中断寄存器
  72. }

  74. void EXTI0_IRQHandler(void)
  75. {
  76.         if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET)         //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
  77.         {
  78.             n++;                                                
  79.         }
  80.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);                     //清楚中断挂起位，重要！！                        
  81. }
  82. int main(void)
  83. {
  84.                 u8 R=0x00,G=0x00,B=0x00;
  85.                   u8 R1=0x00,G2=0x00,B3=0x00;
  86.                   u8 RR1=0x00,GG2=0x00,BB3=0x00;
  87.                           u8 RRR1=0x00,GGG2=0x00,BBB3=0x00;
  88.         u8 RRRR1=0x00,GGGG2=0x00,BBBB3=0x00;
  89.                 u8 RRRRR1=0x00,GGGGG2=0x00,BBBBB3=0x00;
  90.                 u16 states;
  91.                 u16 i=0;
  92.         u8 j=0;
  93.         u8 z=0;
  94.         u8 a=0;
  95.                         u8 r[200],b[200],g[200];
  96.         u8 r1[100],b1[100],g1[100];
  97.                 u8 m=0;
  98.                 /* USART1 config 115200 8-N-1 */
  99.         LCD_GPIO_Init();
  100.         diancid;
  101.         
  102.                 USART1_Config();
  103.                 LED_GPIO_Config();         
  104.                 CLI();
  105.                 SEI();
  106.         SystemInit();
  107.         delay_init();
  108.                 Init_NVIC();                                //中断向量表注册函数
  109.                         LCD_init();
  110.                         LCD_clear();
  111.                         LCD_set_XY(0,0);
  112.                         LCD_write_str("Nokia5110");

  114.                         
  115.           SysTick_Init();
  116.                 Init_TI_KEY();                                //按键引脚中断初始化
  117.           Delay_us(1000);            // 10000 * 10us = 100ms
  118.                 TIM4_PWM_Init();
  119.                 Delay_us(100);            // 10000 * 10us = 100ms
  120.                 TIM2_Configuration();
  121.                 UltrasonicWave_Configuration();
  122.                 Delay_ms(20);
  123.                 LED1_OFF;
  124.                                                         LCD_set_XY(40,4);
  125.                         Write_num(n);
  126.                 tcs3200_init(1,1);//初始化（速率调整）
  127.                 whitebalance();        //白平衡
  128. Delay_ms(3000);
  129.                  while(1)
  130.          {

  132.                   LCD_set_XY(40,4);
  133.                         Write_num(n);
  134.                                          if(n>5)
  135.                                 n=0;
  136.                          j++;
  137.                   R = tcs3200_RED();
  138.                         G = tcs3200_GREEN();        //取RGB值
  139.                         B = tcs3200_BLUE();        
  140.                         LCD_set_XY(1,1);
  141.                         Write_num(R);
  142.                         LCD_set_XY(1,2);
  143.                         Write_num(G);
  144.                         LCD_set_XY(1,3);
  145.                         Write_num(B);
  146.                         ggd;
  147. ddd;
  148.                  r[j]=R;
  149.                  b[j]=B;
  150.                  g[j]=G;
  151.                         if(j==200)
  152.                         {
  153.                                         LCD_set_XY(0,4);
  154.                               LCD_write_str("get");
  155.                                                 Delay_ms(200);
  156.                                 LCD_set_XY(41,4);
  157.                                 LCD_write_str("ready");
  158.                                 Delay_ms(3000);
  159.         break;
  160.                         }        
  161.          }

  163.                 while(1)
  164.                 {
  165.                                                 LCD_set_XY(40,4);
  166.                         Write_num(n);
  167.                         
  168.                         
  169.                         if(n==1) //xunji
  170.                         {
  171.                                                                         i++;
  172.                                   if(i==5900)
  173.                                         {z++;
  174.                                          i=0;
  175.                                         }
  176.                                         LCD_set_XY(40,3);
  177.                         Write_num((z));
  178. GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  179.                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态        
  180.                          states        =        read_state();
  181.                         states        =        read_state();
  182.       if(states==1) left();
  183.                         if(states==3) right();
  184.                         if(states==2) zhizou();
  185.                         if(states==5) left_L();
  186.                         if(states==6) right_L();
  187.                                 n=1;
  188.                         }
  189.                         
  190.                         
  191.                         if(n==2)  //xunji+bizhan
  192.                         {
  193.                         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  194.                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态        
  195.         
  196.                                         i++;
  197.                                   if(i==5900)
  198.                                         {z++;
  199.                                          i=0;
  200.                                         }
  201.                                         LCD_set_XY(40,3);
  202.                         Write_num((z));
  203.                         states        =        read_state();
  204.       if(states==1) left();
  205.                         if(states==3) right();
  206.                         if(states==2) zhizou();
  207.                         if(states==5) left_L();
  208.                         if(states==6) right_L();
  209.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  210.                                 

  212.                         if(z>17)
  213.                         {
  214.                                                         states        =        read_state();
  215.       if(states==1) leftm();
  216.                         if(states==3) rightm();
  217.                         if(states==2) zhizoum();
  218.                         if(states==5) left_Lm();
  219.                         if(states==6) right_Lm();
  220.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  221.                                                                 UltrasonicWave_StartMeasure();                //开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
  222.                                                         LCD_set_XY(45,2);
  223.                 Write_num(Ultras_Distance);
  224.                                                                 if(Ultras_Distance        < 13&& Ultras_Distance        >4)
  225.                                         {
  226.                                                 left();
  227.                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态                                                
  228.                                         Delay_ms(300);
  229.                                         zhizoumm();               
  230.                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  231.           Delay_ms(400);        
  232.                                         right();
  233.                                        
  234.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  235.                                         Delay_ms(450);
  236.                                        
  237.                                  

  239.                                         zhizoumm();
  240.                                                                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  241.             Delay_ms(300);        
  242.                                                 while(1)
  243.                                                 {
  244.                                                 states        =        read_state();
  245.       if(states==1) left();
  246.                         if(states==3) right();
  247.                         if(states==2) zhizou();
  248.                         if(states==5) left_L();
  249.                         if(states==6) right_L();
  250.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  251.                                                 
  252.                                                 }
  253.                                         }
  254.                 }
  255.         }
  256.                         if(n==3)
  257.                         {
  258.                                                                         i++;
  259.                                   if(i==5900)
  260.                                         {z++;
  261.                                          i=0;
  262.                                         }
  263.                                         LCD_set_XY(40,3);
  264.                         Write_num((z));
  265.                                         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  266.                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态        
  267.                          states        =        read_state();
  268.                         states        =        read_state();
  269.       if(states==1) leftm();
  270.                         if(states==3) rightm();
  271.                         if(states==2) zhizoum();
  272.                         if(states==5) leftm();
  273.                         if(states==6) rightm();
  274.                         
  275.                         
  276.                                           R = tcs3200_RED();
  277.                         G = tcs3200_GREEN();        //取RGB值
  278.                         B = tcs3200_BLUE();        
  279.                         LCD_set_XY(1,1);
  280.                         Write_num(R);
  281.                         LCD_set_XY(1,2);
  282.                         Write_num(G);
  283.                         LCD_set_XY(1,3);
  284.                         Write_num(B);
  285.                         for(m=0;m<201;m++)
  286.                         {
  287.                         if(((R > r[m]-10)&&(R < r[m]+10)) && ((G>g[m]-10)&&(G<g[m]+10)) && ((B>b[m]-10)&&( B<b[m]+10 )))
  288.                         {

  290.                                 gg; dianciu;
  291.                                 LCD_set_XY(0,5);
  292.                               LCD_write_str("get");
  293.                                 
  294.                         }

  296.                         else
  297.                         {
  298.                                                         LCD_set_XY(0,5);
  299.                               LCD_write_str("   ");}
  300.                 }
  301.         }
  302.                         if(n==4)  //xunji+bizhan
  303.                         {
  304.                                                                         i++;
  305.                                   if(i==5900)
  306.                                         {z++;
  307.                                          i=0;
  308.                                         }
  309.                                         LCD_set_XY(40,3);
  310.                         Write_num((z));
  311.                                                         states        =        read_state();
  312.       if(states==1) leftm();
  313.                         if(states==3) rightm();
  314.                         if(states==2) zhizoum();
  315.                         if(states==5) left_Lm();
  316.                         if(states==6) right_Lm();
  317.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  318.                                                                 UltrasonicWave_StartMeasure();                //开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
  319.                                                         LCD_set_XY(45,2);
  320.                 Write_num(Ultras_Distance);
  321.                                                                 if(Ultras_Distance        < 13&& Ultras_Distance        >4)
  322.                                         {
  323.                                                 left();
  324.                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态                                                
  325.                                         Delay_ms(300);
  326.                                         zhizoumm();               
  327.                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  328.           Delay_ms(400);        
  329.                                         right();
  330.                                        
  331.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  332.                                         Delay_ms(450);
  333.                                        
  334.                                  

  336.                                         zhizoumm();
  337.                                                                                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  338.             Delay_ms(300);        
  339.                                                 while(1)
  340.                                                 {
  341.                                                 states        =        read_state();
  342.       if(states==1) left();
  343.                         if(states==3) right();
  344.                         if(states==2) zhizou();
  345.                         if(states==5) left_L();
  346.                         if(states==6) right_L();
  347.                                                 TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态
  348.                                                 
  349.                                                 }
  350.                                                                                        
  351.                                         }
  352.                         }
  353. if(n==5)
  354.                         {
  355.                                 Delay_ms(3000);
  356.                   LCD_set_XY(40,4);
  357.                         Write_num(n);
  358.                          j++;
  359.                         for(j=0;j<101;j++)
  360.                                 {
  361.                   R = tcs3200_RED();
  362.                         G = tcs3200_GREEN();        //取RGB值
  363.                         B = tcs3200_BLUE();        
  364.                         LCD_set_XY(1,1);
  365.                         Write_num(R);
  366.                         LCD_set_XY(1,2);
  367.                         Write_num(G);
  368.                         LCD_set_XY(1,3);
  369.                         Write_num(B);
  370.                         ggd;

  372.                  r1[j]=R;
  373.                  b1[j]=B;
  374.                  g1[j]=G;
  375.          }
  376.                         if(j==101)
  377.                         {
  378.                                         LCD_set_XY(20,0);
  379.                               LCD_write_str("get");
  380.                                                 Delay_ms(200);
  381.                                 LCD_set_XY(20,1);
  382.                 LCD_write_str("ready");
  383.                                 Delay_ms(3000);
  384.          while(1)
  385.          {
  386.                                                                         i++;
  387.                                   if(i==5900)
  388.                                         {z++;
  389.                                          i=0;
  390.                                         }
  391.                                         LCD_set_XY(40,3);
  392.                         Write_num((z));
  393.                                         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
  394.                         TIM4_Mode_Config();        //更新电机状态        
  395.                          states        =        read_state();
  396.                         states        =        read_state();
  397.       if(states==1) leftm();
  398.                         if(states==3) rightm();
  399.                         if(states==2) zhizoum();
  400.                         if(states==5) leftm();
  401.                         if(states==6) rightm();
  402.                                                                 LCD_set_XY(40,2);
  403.                         Write_num((456));
  404.                         
  405.                                           R = tcs3200_RED();
  406.                         G = tcs3200_GREEN();        //取RGB值
  407.                         B = tcs3200_BLUE();        
  408.                         LCD_set_XY(1,1);
  409.                         Write_num(R);
  410.                         LCD_set_XY(1,2);
  411.                         Write_num(G);
  412.                         LCD_set_XY(1,3);
  413.                         Write_num(B);
  414.                         for(m=0;m<201;m++)
  415.                         {
  416.                         if(((R > r[m]-10)&&(R < r[m]+10)) && ((G>g[m]-10)&&(G<g[m]+10)) && ((B>b[m]-10)&&( B<b[m]+10 )))
  417.                         {
  418. ……………………

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ID:505045 发表于 2019-5-18 18:22 | 显示全部楼层
楼主可以发给我吗？17382569964@163.com
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ID:405372 发表于 2019-8-2 15:14 | 显示全部楼层
我来移植下试试看
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