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STM32F4+A3984芯片简单的步进电机控制程序

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ID:498764 发表于 2019-3-26 22:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
采用A3984驱动芯片
同时也兼容不部分驱动器
控制主要包括三点：PWM脉冲输出，DIR方向选择，EN控制使能
采用定时器输出比较模式

单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f4xx.h"
  2. #include "MicroStepDriver.h"
  3. #include "bsp_debug_usart.h"
  4. #include "mpu6050.h"

  6. /**
  7.   * @brief  主函数
  8.   * @param  无  
  9.   * @retval 无
  10.   */
  11. int main(void)
  12. {
  13. //          signed int step;          //步数
  14. //    signed int now_place;     //当前角度

  16.         //步进电机初始化
  17.         MSD_Init();

  19.     while(1)
  20.   {

  22.         }
  23.                           
  24. }
  25. /*********************************************END OF FILE**********************/
复制代码
  1. #include "MicroStepDriver.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <math.h>
  4. //系统加减速参数
  5. //speedRampData srd;
  6. ////记录步进电机的位置
  7. //int stepPosition = 0;
  8. ////系统电机、串口状态
  9. //struct GLOBAL_FLAGS status = {FALSE, FALSE,TRUE};

  11. /**

  13.   * @brief  定时器中断优先级配置

  15.   * @param  无

  17.   * @retval 无

  19.   */
  20. static void TIM_NVIC_Config(void)

  22. {
  23.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  24.     // 设置中断组为0
  25.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);               
  26.         // 设置中断来源
  27.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = MSD_PULSE_TIM_IRQ;        
  28.         // 设置抢占优先级
  29.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;         
  30.         // 设置子优先级
  31.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;       
  32.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  33.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  35. }
  36. /**

  38.   * @brief  初始化电机驱动用到的引脚

  40.   * @param  无

  42.   * @retval 无

  44.   */
  45. static void MSD_GPIO_Config(void)
  46. {
  47.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  49.     //电机脉冲输出 GPIO 初始化
  50.     MSD_PULSE_AHBxClock_FUN(MSD_PULSE_GPIO_CLK, ENABLE);
  51.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  MSD_PULSE_PIN;
  52.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  53.     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  54.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  55.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  56.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  57.     GPIO_Init(MSD_PULSE_PORT, &GPIO_InitStructure);
  58.       /*  连接 PXx 到 定时器输出通道*/
  59.     GPIO_PinAFConfig(MSD_PULSE_PORT,MSD_PULSE_PIN_SOURCE,MSD_PULSE_PIN_AF);
  60.    
  61.     //电机方向输出 GPIO 、细分、reset、sleep初始化
  62.     MSD_DIR_AHBxClock_FUN(MSD_DIR_GPIO_CLK, ENABLE);
  63.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  MSD_DIR_PIN;
  64.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  65.     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  66.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  67.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  68.     GPIO_Init(MSD_DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);
  69.     GPIO_ResetBits(MSD_DIR_PORT,MSD_DIR_PIN);
  70.                
  71.         //电机使能输出 GPIO 初始化
  72.     MSD_ENA_AHBxClock_FUN(MSD_ENA_GPIO_CLK, ENABLE);
  73.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  MSD_ENA_PIN;
  74.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  75.     GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  76.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  77.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  78.     GPIO_Init(MSD_ENA_PORT, &GPIO_InitStructure);
  79.     GPIO_ResetBits(MSD_ENA_PORT,MSD_ENA_PIN);
  80. }


  83. ///*
  84. // * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
  85. // * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
  86. // * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
  87. // *-----------------------------------------------------------------------------
  88. // *typedef struct
  89. // *{ TIM_Prescaler            都有
  90. // *  TIM_CounterMode                   TIMx,x[6,7]没有，其他都有
  91. // *  TIM_Period               都有
  92. // *  TIM_ClockDivision        TIMx,x[6,7]没有，其他都有
  93. // *  TIM_RepetitionCounter    TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
  94. // *}TIM_TimeBaseInitTypeDef;
  95. // *-----------------------------------------------------------------------------
  96. // */

  98. /* ----------------   PWM信号 周期和占空比的计算--------------- */
  99. // ARR ：自动重装载寄存器的值
  100. // CLK_cnt：计数器的时钟，等于 Fck_int / (psc+1) = 168M/(psc+1)
  101. // PWM 信号的周期 T = (ARR+1) * (1/CLK_cnt) = (ARR+1)*(PSC+1) / 72M
  102. // 占空比P=CCR/(ARR+1)

  104. static void TIM_Mode_Config(void)
  105. {
  106.   // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=168M
  107.         MSD_PULSE_TIM_APBxClock_FUN(MSD_PULSE_TIM_CLK,ENABLE);

  109.     /*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
  110.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  111.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  112.     // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个周期后产生一个更新或者中断
  113.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=MSD_PULSE_TIM_PERIOD;       
  114.         // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
  115.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= MSD_PULSE_TIM_PSC;       
  116.         // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
  117.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;               
  118.         // 计数器计数模式，设置为向上计数
  119.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;               
  120.         // 重复计数器的值，最大值为255
  121.         //TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;       
  122.         // 初始化定时器
  123.         TIM_TimeBaseInit(MSD_PULSE_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

  125.         /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/               
  126.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  127.         // 配置为PWM模式2
  128.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  129.         // 输出使能
  130.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  131.         // 互补输出禁能
  132.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
  133.         // 设置占空比大小
  134.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = MSD_PULSE_TIM_PERIOD/2;
  135.         // 输出通道电平极性配置
  136.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  137.         // 输出通道空闲电平极性配置
  138.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  139.    
  140.         MSD_PULSE_OCx_Init(MSD_PULSE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
  141.     //使能TIM1_CH1预装载寄存器
  142.         MSD_PULSE_OCx_PreloadConfig(MSD_PULSE_TIM, TIM_OCPreload_Enable);
  143.     //使能TIM1预装载寄存器
  144.     TIM_ARRPreloadConfig(MSD_PULSE_TIM, ENABLE);
  145.    
  146.     //设置中断源，只有溢出时才中断
  147.     TIM_UpdateRequestConfig(MSD_PULSE_TIM,TIM_UpdateSource_Regular);
  148.         // 清除中断标志位
  149.         TIM_ClearITPendingBit(MSD_PULSE_TIM, TIM_IT_Update);
  150.     // 使能中断
  151.     TIM_ITConfig(MSD_PULSE_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);
  152.         // 使能计数器
  153.         TIM_Cmd(MSD_PULSE_TIM, ENABLE);
  154. }
  155. /**

  157.   * @brief  初始化电机相关的外设

  159.   * @param  无

  161.   * @retval 无

  163.   */
  164. void MSD_Init(void)
  165. {
  166.     MSD_GPIO_Config();
  167.    
  168.     TIM_NVIC_Config();

  170.     TIM_Mode_Config();   
  171. }


  174. /*********************************************END OF FILE**********************/
复制代码

  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "string.h"

  4. struct STime                stcTime;
  5. struct SAcc                 stcAcc;
  6. struct SGyro                 stcGyro;
  7. struct SAngle         stcAngle;
  8. struct SMag                 stcMag;
  9. struct SDStatus stcDStatus;
  10. struct SPress         stcPress;
  11. struct SLonLat         stcLonLat;
  12. struct SGPSV                 stcGPSV;

  14. //unsigned char [250];

  16. //CopeSerialData为串口中断调用函数，串口每收到一个数据，调用一次这个函数。
  17. //处理串口接收到的陀螺仪数据
  18. void CopeSerialData(unsigned char ucData)
  19. {
  20.         static unsigned char ucRxBuffer[250];
  21.         static unsigned char ucRxCnt = 0;       
  22.        
  23.         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
  24.         if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
  25.         {
  26.                 ucRxCnt=0;
  27.                 return;
  28.         }
  29.         if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
  30.         else
  31.         {
  32.                 switch(ucRxBuffer[1])
  33.                 {
  34.                         case 0x50:        memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据共同体里面，从而实现数据的解析。
  35.                         case 0x51:        memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
  36.                         case 0x52:        memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
  37.                         case 0x53:        memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
  38.                     case 0x54:        memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
  39.                         case 0x55:        memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
  40.                         case 0x56:        memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
  41.                         case 0x57:        memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;
  42.                         case 0x58:        memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;
  43.                 }
  44.                 ucRxCnt=0;
  45.         }
  46. }
复制代码


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ID:741018 发表于 2020-5-20 20:30 来自手机 | 显示全部楼层
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