atmega16 中断跑飞，跑错中断问题，请帮忙解决？

atmega16 中断跑飞，跑错中断问题，请帮忙解决？



大家好，下面是我写的一个程序，实现，外部中断2触发的时候实现电机向前运动，为什么每次外部中断来的时候会跳进外部中断0里面？请帮忙看下，并且是有时会，有时不会，，请问是什么原因，外面接三个继电器由PA0-2控制，和一个电机由PB0控制。
//贴片机项目改装
#include "iom16v.h"
#include "macros.h"
#pragma interrupt_handler Sensor1_Board_Come:2
#pragma interrupt_handler Sensor3_Board_Completed:19
//1. SW1 ON SW2 ON SW3 ON    2A
//2. SW1 OFF SW2 ON SW3 ON   2.57A
//3. SW1 ON SW2 OFF SW3 ON   3.14A
//4.SW1 OFF SW2 OFF SW3 ON   3.71A
//5.SW1 ON SW2 ON SW3 OFF    4.28A
//6.SW1 OFF SW2 ON SW3 OFF   4.86A
//7.SW1 ON SW2 OFF SW3 OFF   5.43A
//8.SW1 OFF SW2 OFF SW3 OFF  6.0A
//9.SW4 半流/全流方式
//定义驱动器一圈分布数
//SW5 ON SW6 OFF SW7 ON SW8 ON
//SW5 OFF SW6 ON SW7 ON SW8 OFF
#define bushu0 2000
//SW5 ON SW6 OFF SW7 ON SW8 OFF    
#define bushu1 4000
//SW5 OFF SW6 OFF SW7 ON SW8 OFF  
#define bushu2 5000
//SW5 ON SW6 ON SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu3 8000
//SW5 OFF SW6 ON SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu4 10000
//SW5 ON SW6 OFF SW7 OFF SW8 OFF  
#define bushu5 20000
//SW5 OFF SW6 OFF SW7 OFF SW8 OFF
#define bushu6 42680  
//定义步进电机脉冲宽度，前进速率
//speed 越小速度越快，电机转动越快
#define speed1 100
#define speed2 100
  
//定义传输给上位机的脉冲宽度
//pul_interval 越小间隔越小
#define pul_interval 1000
#define wait_1s 20000;
#define wait_2s 50000;
unsigned int START_NO=1;   //板到标志
unsigned int NO_Board=1;      //步进电机转动标志
unsigned int NO_Completed=1; //贴片完成标志
unsigned int restart=1;
void pul_delay2()
{
    unsigned int i=0;
    i=speed2;
    while(i--);
}
void Wait_1S()
{
unsigned int i,j;
i=wait_1s;
j=55;
    while(i--)
{   //如若贴片机完成后，等待电机转动时间稍微有点长的话，就把55改为更小的数
   for(j=55;j>0;j--);  //但是如果太小，则无法辨别干扰。      
}
}
void Wait_2S()
{
unsigned int i,j;
i=wait_2s;
j=55;
    while(i--)
{   //如若贴片机完成后，等待电机转动时间稍微有点长的话，就把55改为更小的数
   for(j=55;j>0;j--);  //但是如果太小，则无法辨别干扰。      
}
}
//脉冲宽度延迟函数
void Pul_Delay()
{
    unsigned int i=0;
    i=speed1;
    while(i--);
}
//延迟函数
void Delay(int i)
{
    unsigned long x=5000;
    x*=i;
    while(x--);
}
void wait_Soft_Board()
{  GICR=0x40; //开通中断0，关闭中断1、2
}
void Wait_Board_Completed()
{
      PORTA=0x07;     //通知上位机板拿走了
   Delay(30);    //延迟一段时间后通知上位机板就位，延长时间100可根据之前的系统的值进行设置
   PORTA=0x06;     //通知上位机板进来了
      Delay(30);    //延迟一段时间后通知上位机板就位，延长时间100可根据之前的系统的值进行设置
      PORTA=0x05;    //通知板就位
      GICR=0x60;//开通中断2，中断0
}

void Interrupt_Init()
{
MCUCR |= (1 << ISC01)| (0 << ISC00); //INT0，1为上升沿转换触发
MCUCSR |= (1<<6);        //INT2为下降沿触发
GICR|=BIT(6)|BIT(5);  //GICR|=0xC0; INT0,1中断允许位为1
GIFR|=BIT(6)|BIT(5);  //GIFR|=0xC0; INTO,1中断标志位清零
}
void Sensor1_Board_Come()
{
GICR=0x00; //关闭中断0、1、2
Wait_2S();      //适当防干扰，时间数值调试中设定
if((PIND&0x04)==0x00)       //保证相当一段时间PD2输入为低电平
    {
      NO_Board=0;   //板到标志
      restart=1;  
      GICR=0x60; //重新开中断0
}
else
   {  
     NO_Board=1;    // 如果只是一时的触动干扰，认为没进柔性电路板
     GICR=0x60; //重新开中断0
   }
  
}

void Sensor3_Board_Completed()
{
  GICR=0x00; //关闭中断0、1、2
Wait_1S(); //适当防干扰，考虑到挡杆动作迅速，时间可稍微减少，
if((PINB&0x04)==0x04)   //PB2是否为高电平
    {
      NO_Completed=0;
      GICR=0x60;
}
else
{
   NO_Completed=1;
   GICR=0x60;//开通中断2，关闭中断0、1
    }
}
//IO初始化函数
void Port_Init()
{
  //PA0、1、2为带上拉输出，支持上位机通信，接继电器
DDRA=0x0f;
PORTA=0x0F; //PA0、1、2输出高电平，继电器不通
//PB0为输出，为步进电机输出脉冲控制电机转动
DDRB=0x01;    //PB0为输出状态，PB2为中断输入口
PORTB|=BIT(2);
DDRD|=BIT(PD6);   //PD6为输出状态
PORTD&=~BIT(PD6);  //PD6为输出低电平
DDRD&=~BIT(2)&~BIT(3); //PD2~3为输入状态，外部中断0、1输入
PORTD|=BIT(2)|BIT(3); //PD2~3带上拉输入
}
//主函数
void main()
{
   unsigned int j=0;    //一圈步数参数设定
   unsigned int completed_num;  //贴片完成次数
   unsigned int rotation_num=0; //转动圈数
   WDTCR=0x18;  //启动看门狗
   WDTCR=0x10;  //关闭看门狗
   Interrupt_Init();  //中断初始化
   Port_Init();      //端口初始化,PA0、1、2作为三个接近开关输入信号
   GICR=0x60;       //开通中断0，2  
   SREG|=BIT(7);    //开总中断
   PORTD&=~BIT(6); //控制步进电机驱动器的使能端，让其不工作，以免步进电机空载发热。
   while(1)
   {
             wait_Soft_Board();
   NO_Board=1;
   while(NO_Board);
   Wait_Board_Completed();
   restart=0;
   for(completed_num=0;completed_num<11;completed_num++)
   {  
          NO_Completed=1;
   while(NO_Completed);
   if(restart)
        break;
   else
        ;
   PORTA=0x03;
   PORTD|=BIT(6);
   for(rotation_num=0;rotation_num<2;rotation_num++)
   {
      j=0;
      while(j<=bushu6)
      {
                       PORTB&=~BIT(0);  //PB0输出低电平
                             Pul_Delay();  
                            PORTB|=BIT(0);  //PB0输出高电平    
                            Pul_Delay();
         j++;
      }
   }
   PORTD&=~BIT(6);
                        if(completed_num<10)
        Wait_Board_Completed();
                        else
                            ;
  }                  
   }
}