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stm32 PID增量式算法控制温度源程序

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楼主
ID:506480 发表于 2019-4-7 21:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "pid.h"

  3. PID pid;
  4. extern u16 pidcalcms;
  5. void PIDParament_Init()  //
  6. {
  7.   pid.set =100;
  8.         pid.currpwm=0;
  9.         pid.pwm_cycle=100;    //
  10. //  pid.pid_P=8;
  11. //        pid.pid_I=4;
  12. //        pid.pid_D=5;
  13.         pid.calc_cycle=100;  
  14.         
  15.         pid.Td=2000;
  16.         pid.Ti=4000;
  17.         pid.Kp=5;
  18.         pid.Tsam=500;
  19. }

  21. /*
  22. void pid_calc()  //pid??
  23. {
  24.   //int dk;

  26.         
  27.   short PID_out;
  28.         
  29.         if(pidcalcms<pid.calc_cycle) return ;

  31.   pid.Ek=pid.set-pid.curr;//????(????-????)
  32.   PID_out=((pid.pid_P)*((pid.Ek)-(pid.Ek_1)))+ \
  33.           ((pid.pid_I)*(pid.Ek))+ \
  34.           ((pid.pid_D)*((pid.Ek)-(2*(pid.Ek_1))+(pid.Ek_2)));   //??????
  35.   pid.currpwm+=PID_out;
  36.   pid.Ek_2=pid.Ek_1;  //???????
  37.   pid.Ek_1=pid.Ek;    //??????

  39.   if(pid.currpwm>pid.pwm_cycle)  //1000    //1s??PWM??
  40.   {
  41.      pid.currpwm=pid.pwm_cycle;   //????????1000???????
  42.   }
  43.   if(pid.currpwm<=0)  //??????0??0??(????)
  44.   {
  45.       pid.currpwm=0;//   
  46.   }  //PID????
  47. pidcalcms=0;
  48. }
  49. */
  50. void pid_calc()  //pid??
  51. {
  52.   float dk1;float dk2;
  53.   float t1,t2,t3;
  54.         
  55.   //short PID_out;
  56.         
  57.         if(pidcalcms<pid.Tsam) return ;  //
  58.         pid.En=pid.set-pid.curr;  //本次误差
  59.         dk1=pid.En-pid.En_1;   //本次偏差与上次偏差之差
  60.         dk2=pid.En-2*pid.En_1+pid.En_2;
  61.         
  62.   t1=pid.Kp*dk1;
  63.         
  64.         t2=(pid.Kp*pid.Tsam)/pid.Ti;
  65.         t2=t2*pid.En;
  66.         
  67.         t3=(pid.Kp*pid.Td)/pid.Tsam;
  68.         t3=t3*dk2;
  69.         
  70.   pid.Dout=t1+t2+t3;  //本次应该输出的增量
  71.         pid.currpwm+=pid.Dout;  //本次应该输出的PWM
  72.         if(pid.currpwm>pid.pwm_cycle)
  73.         {
  74.           pid.currpwm=pid.pwm_cycle;
  75.         }
  76.         if(pid.currpwm<0)
  77.         {
  78.          pid.currpwm=0;
  79.         }
  80.         pid.En_2=pid.En_1;
  81.         pid.En_1=pid.En;
  82.         
  83.   pidcalcms=0;
  84. }
  85. 注释掉的为位控制算法
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沙发
ID:405860 发表于 2020-3-29 15:40 | 只看该作者
你好，可以分享一下这段程序的头文件吗
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