#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;
GPIOA->CRH|=0X000B8000; //PA11 RX,PA12 TX推挽输出
GPIOA->ODR|=3<<11;
RCC->APB1ENR|=1<<25; //使能CAN时钟 CAN使用的是APB1的时钟(max:36M)
CAN1->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //请求CAN进入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2; //进入初始化模式失败
}
CAN1->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN1->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN1->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN1->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN1->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
CAN1->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN1->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN1->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN1->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN1->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
//过滤器初始化
CAN1->FMR|=1<<0; //过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FA1R&=~(1<<0); //过滤器0不激活
CAN1->FS1R|=1<<0; //过滤器位宽为32位.
CAN1->FM1R|=0<<0; //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FFA1R|=0<<0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;//32位ID
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;//32位MASK
CAN1->FA1R|=1<<0; //激活过滤器0
CAN1->FMR&=0<<0; //过滤器组进入正常模式
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
//使用中断接收
CAN1->IER|=1<<1; //FIFO0消息挂号中断允许.
MY_NVIC_Init(1,0,USB_LP_CAN1_RX0_IRQn,2);//组2
#endif
return 0;
}
u8 CAN_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)
{
u8 mbox;
if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0; //邮箱0为空
else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
else return 0XFF; //无空邮箱,无法发送
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //清除之前的设置
if(ide==0) //标准帧
{
id&=0x7ff;//取低11位stdid
id<<=21;
}else //扩展帧
{
id&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
id<<=3;
}
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
len&=0X0F;//得到低四位
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len; //设置DLC.
//待发送数据存入邮箱.
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
((u32)dat[6]<<16)|
((u32)dat[5]<<8)|
((u32)dat[4]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
((u32)dat[2]<<16)|
((u32)dat[1]<<8)|
((u32)dat[0]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
return mbox;
}
u8 CAN_Tx_Staus(u8 mbox)
{
u8 sta=0;
switch (mbox)
{
case 0:
sta |= CAN1->TSR&(1<<0); //RQCP0
sta |= CAN1->TSR&(1<<1); //TXOK0
sta |=((CAN1->TSR&(1<<26))>>24);//TME0
break;
case 1:
sta |= CAN1->TSR&(1<<8)>>8; //RQCP1
sta |= CAN1->TSR&(1<<9)>>8; //TXOK1
sta |=((CAN1->TSR&(1<<27))>>25);//TME1
break;
case 2:
sta |= CAN1->TSR&(1<<16)>>16; //RQCP2
sta |= CAN1->TSR&(1<<17)>>16; //TXOK2
sta |=((CAN1->TSR&(1<<28))>>26);//TME2
break;
default:
sta=0X05;//邮箱号不对,肯定失败.
break;
}
return sta;
}
u8 CAN_Msg_Pend(u8 fifox)
{
if(fifox==0)return CAN1->RF0R&0x03;
else if(fifox==1)return CAN1->RF1R&0x03;
else return 0;
}
void CAN_Rx_Msg(u8 fifox,u32 *id,u8 *ide,u8 *rtr,u8 *len,u8 *dat)
{
*ide=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x04; //得到标识符选择位的值
if(*ide==0)//标准标识符
{
*id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>21;
}else //扩展标识符
{
*id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>3;
}
*rtr=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x02; //得到远程发送请求值.
*len=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDTR&0x0F; //得到DLC
//*fmi=(CAN1->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR>>8)&0xFF;//得到FMI
//接收数据
dat[0]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
dat[1]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
dat[2]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
dat[3]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
dat[4]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
dat[5]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
dat[6]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
dat[7]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
if(fifox==0)CAN1->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
else if(fifox==1)CAN1->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
u8 rxbuf[8];
u32 id;
u8 ide,rtr,len;
CAN_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,rxbuf);
printf("id:%d\r\n",id);
printf("ide:%d\r\n",ide);
printf("rtr:%d\r\n",rtr);
printf("len:%d\r\n",len);
printf("rxbuf[0]:%d\r\n",rxbuf[0]);
printf("rxbuf[1]:%d\r\n",rxbuf[1]);
printf("rxbuf[2]:%d\r\n",rxbuf[2]);
printf("rxbuf[3]:%d\r\n",rxbuf[3]);
printf("rxbuf[4]:%d\r\n",rxbuf[4]);
printf("rxbuf[5]:%d\r\n",rxbuf[5]);
printf("rxbuf[6]:%d\r\n",rxbuf[6]);
printf("rxbuf[7]:%d\r\n",rxbuf[7]);
}
#endif
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
mbox=CAN_Tx_Msg(0X12,0,0,len,msg);
while((CAN_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //发送失败?
return 0; //发送成功;
}
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 id;
u8 ide,rtr,len;
if(CAN_Msg_Pend(0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,buf); //读取数据
if(id!=0x12||ide!=0||rtr!=0)len=0; //接收错误
return len;
}
本文章参考正点原子的CAN 通信实验！！
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