本帖最后由 止于心 于 2019-4-10 20:13 编辑
多模块小车.zip
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#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sfr ISP_DATA = 0xe2; // 数据寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3; // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4; // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5; // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG = 0xe6; // 命令触发寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7; // 命令寄存器
sbit rs_p=P3^5; // 1602液晶的RS管脚
sbit rw_p=P3^6; // 1602液晶的RW管脚
sbit en_p=P3^4; // 1602液晶的EN管脚
sbit DHT11_P = P0^7; // 温湿度传感器DHT11数据接入
sbit s1_P = P3^7; // “设置”按键的管脚
sbit s2_P = P3^3; // “减”按键的管脚
sbit s3_P = P3^2; // “加”按键的管脚
sbit ENA=P0^0; //定义L298N电机驱动模块引脚 6个
sbit M1A=P0^1;
sbit M1B=P0^2;
sbit M2A=P0^3;
sbit M2B=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit A5=P2^1; //语音播报模块
sbit A4=P2^2;
sbit A3=P2^3;
sbit A2=P2^4;
sbit A1=P2^5;
sbit xunji1=P1^0; //定义寻迹引脚 4个
sbit xunji2=P1^1;
sbit xunji3=P1^2;
sbit xunji4=P1^3;
sbit hongwai5=P2^6; //定义避障红外对管引脚 2个
sbit hongwai6=P2^7;
sbit TRIG = P2^0; //超声波发送端
sbit ECHO = P0^6; //超声波接收端
sbit IN=P3^7;
//uchar flag = 0; //溢出标志位
uint bht; //蓝牙
uchar zuodianji=190;//调节范围0-225,0最快，225停止
uchar youdianji=150;//小车实际速度左慢右快
uchar time;
uchar temp; // 保存温度
uchar humi; // 保存湿度
uchar AlarmTL; // 温度下限报警值
uchar AlarmTH; // 温度上限报警值
uchar AlarmHL; // 湿度下限报警值
uchar AlarmHH; // 湿度上限报警值
void tingzhi(); //停止
void qianjin(); //前进
void houtui(); //后退
void weizuozhuan(); //左转
void weiyouzhuan(); //右转
void zuozhuan();
void youzhuan();
void UART_INIT();//串口工作模式
void init0(); //设置定时器0八位自动重装模式用于pwm调速
void init_time();//设置定时器0十六位计数模式
void csb(); //超声波避障
void bizhang(); //红外避障
void yuyin(); //语音播报模块
void yuyin1(); //第二首音乐
void delay_ms(uint z);//延时
void delay_nus(unsigned int x); //延时函数
void delay_nms(unsigned int n); //延时函数
void delay_50us();
/*********************************************************/
// 单片机内部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
ISP_CONTR = 0;
ISP_ADDRH = 0;
ISP_ADDRL = 0;
}
/*********************************************************/
// 从单片机内部EEPROM读一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
ISP_DATA = 0x00;
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x01;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
// 对STC89C51系列来说，每次要写入0x46，再写入0xB9,ISP/IAP才会生效
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
return (ISP_DATA);
}
/*********************************************************/
// 往单片机内部EEPROM写一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x02;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_DATA = ch;
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 擦除单片机内部EEPROM的一个扇区
// 写8个扇区中随便一个的地址，便擦除该扇区，写入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x03;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 1602液晶写命令函数，cmd就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
rs_p = 0;
rw_p = 0;
en_p = 0;
P1=cmd;
delay_ms(1);
en_p = 1;
delay_ms(1);
en_p = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶写数据函数，dat就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
rs_p = 1;
rw_p = 0;
en_p = 0;
P1=dat;
delay_ms(1);
en_p = 1;
delay_ms(1);
en_p = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函数
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
LcdWriteCmd(0x38); // 16*2显示，5*7点阵，8位数据口
LcdWriteCmd(0x0C); // 开显示，不显示光标
LcdWriteCmd(0x06); // 地址加1，当写入数据后光标右移
LcdWriteCmd(0x01); // 清屏
}
/*********************************************************/
// 液晶光标定位函数
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
// 第一行
if(line==0)
LcdWriteCmd(0x80+column);
// 第二行
if(line==1)
LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}
/*********************************************************/
// 液晶输出字符串函数
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
while(*str!='\0')
LcdWriteData(*str++);
}
/*********************************************************/
// 液晶输出数字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uchar num)
{
LcdWriteData(num/10+48); // 十位
LcdWriteData(num%10+48); // 个位
}
/*********************************************************/
// 液晶显示内容的初始化
/*********************************************************/
void LcdShowInit()
{
LcdGotoXY(0,0);
LcdPrintStr(" DHT11 System ");
LcdGotoXY(1,0);
LcdPrintStr("T: C H: %RH");
LcdGotoXY(1,4);
LcdWriteData(0xdf);
}
/*********************************************************/
// 10us级延时程序
/*********************************************************/
void Delay10us()
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*********************************************************/
// 读取DHT11单总线上的一个字节
/*********************************************************/
uchar DhtReadByte(void)
{
bit bit_i;
uchar j;
uchar dat=0;
for(j=0;j<8;j++)
{
while(!DHT11_P); // 等待低电平结束
Delay10us(); // 延时
Delay10us();
Delay10us();
if(DHT11_P==1) // 判断数据线是高电平还是低电平
{
bit_i=1;
while(DHT11_P);
}
else
{
bit_i=0;
}
dat<<=1; // 将该位移位保存到dat变量中
dat|=bit_i;
}
return(dat);
}
/*********************************************************/
// 读取DHT11的一帧数据，湿高、湿低(0)、温高、温低(0)、校验码
/*********************************************************/
void ReadDhtData()
{
uchar HumiHig; // 湿度高检测值
uchar HumiLow; // 湿度低检测值
uchar TemHig; // 温度高检测值
uchar TemLow; // 温度低检测值
uchar check; // 校验字节
DHT11_P=0; // 主机拉低20ms
delay_ms(20);
DHT11_P=1; // DATA总线由上拉电阻拉高 主机延时40us
Delay10us();
Delay10us();
Delay10us();
while(!DHT11_P); // 等待DHT的低电平结束
while(DHT11_P); // 等待DHT的高电平结束
//进入数据接收状态
HumiHig = DhtReadByte(); // 湿度高8位
HumiLow = DhtReadByte(); // 湿度低8为，总为0
TemHig = DhtReadByte(); // 温度高8位
TemLow = DhtReadByte(); // 温度低8为，总为0
check = DhtReadByte(); // 8位校验码，其值等于读出的四个字节相加之和的低8位
DHT11_P=1; // 拉高总线
if(check==HumiHig + HumiLow + TemHig + TemLow) // 如果收到的数据无误
{
temp=TemHig;
humi=HumiHig;
}
}
// 是否需要报警判断
void AlarmJudge(void)
{
if((temp>AlarmTH)||(temp<AlarmTL)||(humi>AlarmHH)||(humi<AlarmHL))
{
yuyin1();
}
// uchar i;
// if(temp>AlarmTH) // 温度是否过高
// {
// LedTH_P=0;
// LedTL_P=1;
// }
// else if(temp<AlarmTL) // 温度是否过低
// {
// LedTL_P=0;
// LedTH_P=1;
// }
// else // 温度正常
// {
// LedTH_P=1;
// LedTL_P=1;
// }
// if(humi>AlarmHH) // 湿度是否过高
// {
// LedHH_P=0;
// LedHL_P=1;
// }
// else if(humi<AlarmHL) // 湿度是否过低
// {
// LedHL_P=0;
// LedHH_P=1;
// }
// else // 湿度正常
// {
// LedHH_P=1;
// LedHL_P=1;
// }
// if((LedHH_P==0)||(LedHL_P==0)||(LedTH_P==0)||(LedTL_P==0)) // 蜂鸣器判断，只要至少1个报警灯亮，蜂鸣器就报警
// {
// for(i=0;i<3;i++)
// {
// Buzzer_P=0;
// DelayMs(100);
// Buzzer_P=1;
// DelayMs(100);
// }
// }
}
/*********************************************************/
// 按键扫描，用于设置温湿度报警范围
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
if(s1_P==0) // 判断设置按键是否被按下
{
/*********************将液晶显示改为设置页面的***********************************/
LcdWriteCmd(0x01); // 设置界面的显示框架
LcdGotoXY(0,0);
LcdPrintStr("Temp: 25- ");
LcdGotoXY(1,0);
LcdPrintStr("Humi: - ");
LcdGotoXY(0,6); // 在液晶上填充温度的下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,9); // 在液晶上填充温度的上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(1,6); // 在液晶上填充湿度的下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,9); // 在液晶上填充湿度的上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(0,7); // 光标定位到第0行第7列
LcdWriteCmd(0x0F); // 光标闪烁
delay_ms(10); // 去除按键按下的抖动
while(!s1_P); // 等待按键释放
delay_ms(10); // 去除按键松开的抖动
/*****************************设置温度的下限值*********************************************/
while(s1_P) // “设置键”没有被按下，则一直处于温度下限的设置
{
if(s2_P==0) // 判断 “减按键“ 是否被按下
{
if(AlarmTL>0) // 只有当温度下限值大于0时，才能减1
AlarmTL--;
LcdGotoXY(0,6); // 重新刷新显示更改后的温度下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,7); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
if(s3_P==0) // 判断 “加按键“ 是否被按下
{
if(AlarmTL<99) // 只有当温度下限值小于99时，才能加1
AlarmTL++;
LcdGotoXY(0,6); // 重新刷新显示更改后的温度下限值
LcdPrintNum(AlarmTL);
LcdGotoXY(0,7); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
}
LcdGotoXY(0,10);
delay_ms(10); // 去除按键按下的抖动
while(!s1_P); // 等待按键释放
delay_ms(10); // 去除按键松开的抖动
/********************************设置温度的上限值****************************************/
while(s1_P) // “设置键”没有被按下，则一直处于温度上限的设置
{
if(s2_P==0) // 判断 “减按键“ 是否被按下
{
if(AlarmTH>0) // 只有当温度上限值大于0时，才能减1
AlarmTH--;
LcdGotoXY(0,9); // 重新刷新显示更改后的温度上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(0,10); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
if(s3_P==0) // 判断 “加按键“ 是否被按下
{
if(AlarmTH<99) // 只有当温度上限值小于99时，才能加1
AlarmTH++;
LcdGotoXY(0,9); // 重新刷新显示更改后的温度上限值
LcdPrintNum(AlarmTH);
LcdGotoXY(0,10); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
}
LcdGotoXY(1,7);
delay_ms(10); // 去除按键按下的抖动
while(!s1_P); // 等待按键释放
delay_ms(10); // 去除按键松开的抖动
/****************************设置湿度的下限值************************************/
while(s1_P) // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度下限的设置
{
if(s2_P==0) // 判断 “减按键“ 是否被按下
{
if(AlarmHL>0) // 只有当湿度下限值大于0时，才能减1
AlarmHL--;
LcdGotoXY(1,6); // 重新刷新显示更改后的湿度下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,7); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350);
}
if(s3_P==0) // 判断 “加按键“ 是否被按下
{
if(AlarmHL<99) // 只有当湿度下限值小于99时，才能加1
AlarmHL++;
LcdGotoXY(1,6); // 重新刷新显示更改后的湿度下限值
LcdPrintNum(AlarmHL);
LcdGotoXY(1,7); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
}
LcdGotoXY(1,10);
delay_ms(10); // 去除按键按下的抖动
while(!s1_P); // 等待按键释放
delay_ms(10); // 去除按键松开的抖动
/***************************设置湿度的上限值***********************************/
while(s1_P) // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度上限的设置
{
if(s2_P==0) // 判断 “减按键“ 是否被按下
{
if(AlarmHH>0) // 只有当湿度上限值大于0时，才能减1
AlarmHH--;
LcdGotoXY(1,9); // 重新刷新显示更改后的湿度上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(1,10); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350);
}
if(s3_P==0) // 判断 “加按键“ 是否被按下
{
if(AlarmHH<99) // 只有当湿度上限值小于99时，才能加1
AlarmHH++;
LcdGotoXY(1,9); // 重新刷新显示更改后的湿度上限值
LcdPrintNum(AlarmHH);
LcdGotoXY(1,10); // 重新定位闪烁的光标位置
delay_ms(350); // 延时
}
}
LcdWriteCmd(0x0C);
LcdShowInit();
delay_ms(10); // 去除按键按下的抖动
while(!s1_P); // 等待按键释放
delay_ms(10); // 去除按键松开的抖动
Sector_Erase(0x2000); // 存储之前必须先擦除
EEPROM_Write(0x2000,AlarmTL); // 把温度下限存入到EEPROM的0x2000这个地址
EEPROM_Write(0x2001,AlarmTH); // 把温度上限存入到EEPROM的0x2001这个地址
EEPROM_Write(0x2002,AlarmHL); // 把湿度下限存入到EEPROM的0x2002这个地址
EEPROM_Write(0x2003,AlarmHH); // 把湿度上限存入到EEPROM的0x2003这个地址
}
}
/***************************电机运动状态********************************/
void tingzhi() //停止
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}
void qianjin() //前进
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui() //后退
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void weizuozhuan() //左转
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=0;
}
void weiyouzhuan() //右转
{
M1A=0;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
/**************超声波定时器工作设置*************************/
void init_time()
{
TMOD = 0x01; //选择定时器0工作 工作方式为方式1
TH0 = 0; //装初值0
TL0 = 0;
TF0 = 0; //中断溢出标志位
ET0 = 1; //开定时器中断
EA = 1; // 开总中断
}
/**************PWM调速定时器设置********************************/
void init0()
{
TMOD=0x02; //定时器工作方式2 8位自动重装模式
TL0 =220;
TH0 =220;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/******************蓝牙串口定时器设置****************************/
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允许串口接收
EA = 1;//开总中断
ES = 1;//开串口中断
TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//启动定时器1
}
//语音播报模块
void yuyin()
{
A5=1; //第一首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=0;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111
}
void yuyin1()
{
A5=1; //第二首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=0;
A1=1;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111
}
/********************继电器******************************/
void jidianqi()
{
uchar i;
for(i=0;i<25;i++)
{
IN=0;
delay_ms(20);
}
}
/*******************************红外寻迹********************************/
void ControlCar(unsigned char ConType) //控制电机程序 ，带形参
{
tingzhi(); //首先是停止
switch(ConType) //根据swith里面的值来驱动车
{
case 1: //简单 不用说
{
qianjin();
break;
}
case 2:
{
houtui();
break;
}
case 3:
{
zuozhuan();
break;
}
case 4:
{
youzhuan();
break;
}
case 5:
{
weiyouzhuan();
break;
}
case 6:
{
weizuozhuan();
break;
}
case 8:
{
tingzhi();
break;
}
}
}
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