#include "RCWL.h"
#define RCWL1601_PORT GPIOB
#define RCWL16014_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define RCWL1601_TRIG GPIO_Pin_5
#define RCWL1601_ECHO GPIO_Pin_6
#define RCC_APB1Periph_TIM RCC_APB1Periph_TIM2
#define RCTW_TIM TIM2
#define RCTW_IRQn TIM2_IRQn
#define TRIG_Send PBout(5)
#define ECHO_Reci PBin(6)
u16 msRcCount = 0; //毫秒计数
void RCWL1601_NVIC(void);
void RCWL1601_Init()
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure_RCWL; //生成用于定时器设置的结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure_RCWL;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCWL16014_CLK,ENABLE);
// IO初始化
GPIO_InitStructure_RCWL.GPIO_Pin = RCWL1601_TRIG; //发送电平引脚
GPIO_InitStructure_RCWL.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure_RCWL.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_Init(RCWL1601_PORT,&GPIO_InitStructure_RCWL);
GPIO_ResetBits(RCWL1601_PORT,RCWL1601_TRIG);
GPIO_InitStructure_RCWL.GPIO_Pin = RCWL1601_ECHO; //返回电平引脚
GPIO_InitStructure_RCWL.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
GPIO_Init(RCWL1601_PORT,&GPIO_InitStructure_RCWL);
GPIO_ResetBits(RCWL1601_PORT,RCWL1601_ECHO);
//定时器初始化使用基本定时器TIM6
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM,ENABLE); //使能对应RCC时钟
//配置定时器基础结构体
TIM_DeInit(RCTW_TIM);
TIM_TimeBaseStructure_RCWL.TIM_Period =(1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的计数到1000为1ms
TIM_TimeBaseStructure_RCWL.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值1M的计数频率1US计数
TIM_TimeBaseStructure_RCWL.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //不分频
TIM_TimeBaseStructure_RCWL.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(RCTW_TIM,&TIM_TimeBaseStructure_RCWL); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMX的时间基数单位
TIM_ClearFlag(RCTW_TIM,TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
TIM_ITConfig(RCTW_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
RCWL1601_NVIC();
TIM_Cmd(RCTW_TIM,DISABLE);
}
//提示：静态函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc() //打开定时器
{
TIM_SetCounter(RCTW_TIM,0); //清除计数
msRcCount = 0;
TIM_Cmd(RCTW_TIM,ENABLE); //使能TIMX外设
}
static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
{
TIM_Cmd(RCTW_TIM,DISABLE); //使能TIMX外设
}
// NVIC配置
void RCWL1601_NVIC()
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = RCTW_IRQn; //选择串口1个中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//定时器6中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void) // TIM3中断
{
if(TIM_GetITStatus(RCTW_TIM,TIM_IT_Update)!= RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
{
TIM_ClearITPendingBit(RCTW_TIM,TIM_IT_Update); //清除TIMX更新中断标志
msRcCount++;
}
}
//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
u32 t = 0;
t= msRcCount*1000; //得到MS
t+= TIM_GetCounter(RCTW_TIM); //得到us
RCTW_TIM-> CNT = 0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
Delay_Ms(50);
return t;
}
//一次获取超声波测距数据两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
float RCWL1601GetLength(void)
{
u32 t = 0;
int i = 0;
float lengthTemp = 0;
float sum = 0;
while(i!=5)
{
TRIG_Send = 1; //发送口高电平输出
Delay_Us(20);
TRIG_Send = 0;
while (ECHO_Reci==0); //等待接收口高电平输出
OpenTimerForHc(); //打开定时器
i = i + 1;
while (ECHO_Reci==1);
CloseTimerForHc(); //关闭定时器
t = GetEchoTimer(); //获取时间，分辨率为1US
lengthTemp =((float )t /58.0); //厘米
sum = lengthTemp + sum;
}
lengthTemp = sum / 5.0;
return lengthTemp;
}
/*
函数名称：Delay_Ms_Ms
**功能描述：延时1MS（可通过仿真来判断他的准确度）
**参数描述：time（ms）注意时间<65535
*/
void Delay_Ms(uint16_t time) //延时函数
{
uint16_t i,j;
for (i = 0; i <time; i ++)
for (j = 0; j <10260; j ++);
}
/* :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: :::::::::::::
**函数名称：Delay_Ms_Us
**功能描述：延时1us（可通过仿真来判断他的准确度）
**参数描述：time（us）注意时间<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ::::::::::: */
void Delay_Us(uint16_t time) //延时函数
{
uint16_t i,j;
for (i = 0; i <time; i ++)
for (j = 0; j <9; j ++);
} |
