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单片机+ADXL345手势遥控车设计资料包

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ID:329135 发表于 2019-4-18 17:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
关于蓝牙模块:
我视频里使用的蓝牙模块并不好买,推荐使用 HC05主从 一体蓝牙模块,或你自己比较熟悉的其他无线模块。
若使用的蓝牙模块和我的不一样,接口自然也不同,请
结合原理图与实务对照连接,
原理图只是描述原理,适用于绝大多数UART无线模块(如蓝牙、wifi、zigbee)

关于电机:
在最开始的设计中,我忽略了电机电路部分的完善。
此处建议读者为电机串联上保护二极管,用于保护电路。 下图是L293D官方给出的电路图,仅供参考

我在实物中使用的电机参数为12V/1A
我选用的锂电池输出电压12V,最大输出电流6A
读者可根据实际选用的电机额定参数选择电池做为电机驱动电源

关于L293D: 在实际的使用中,如果L239D过热,应当加散热片

电路原理图如下:
0.png

Receive(接收)文件内的hex文件下载到小车,Send(发送)文件内的hex文件下载到控制端。

关于硬件
实物中的单片机你可以替换为任何SCT15F2K系列的任意一种,单片机封装不重要,你只需要选择你会用的封装。代码完全兼容。如果你不懂这句话的意义,说明你是初学者

小车也可以换为2个轮子的,不一定要玩4个轮子的,控制逻辑玩一样,但成本大大降低。至于蓝牙模块,我还是建议用HC05系列,也强烈建议先购买一对HC05配对玩一玩,如果HC05配对你都无非实现,强烈不建议制作小车。

视频里使用的蓝牙模块并不好买,性价比也不高,推荐使用HC05主从一体蓝牙模块,或者你自己比较熟悉的其他无线模块
如果使用的蓝牙模块和我的不一样,接口自然也不同,请结合原理图与实务对照连接,原理图只是描述原理,适用于绝大多数UART无线模块(如蓝牙、wifi、zigbee)

0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library        
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. #define Go    0xAA                  
  6. #define Back  0x55
  7. #define Left  0x5A
  8. #define Right 0xA5
  9. #define Stop  0x00
  10. sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
  11. sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
  12. unsigned char idata BUF[6];  //接收数据缓存区
  13. signed int idata XYZ_data[3];                        
  14. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  15. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //单个写入数据
  16. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
  17. void Delay5us();
  18. void Delay5ms();
  19. void Delay50ms();
  20. void ADXL345_Start();
  21. void ADXL345_Stop();
  22. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  23. bit  ADXL345_RecvACK();
  24. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  25. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  26. void Send(unsigned char CMD);
  27. void UartInit();
  28. void Data_Process();
  29. void direction_judge();

  30. bit flag;
  31. unsigned char  CMD1,CMD2;

  32. //******主程序********
  33. void main()
  34. {
  35.         Delay50ms();                           
  36.         UartInit();        
  37.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  38.         while(1)                                 //循环
  39.         {
  40.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据,存储在BUF中
  41.         Data_Process();
  42.                 direction_judge();
  43.                 Delay50ms();
  44.      
  45.         }
  46. }

  47. /**************************************
  48. 起始信号
  49. **************************************/
  50. void ADXL345_Start()
  51. {
  52.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  53.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  54.     Delay5us();                 //延时
  55.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  56.     Delay5us();                 //延时
  57.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  58. }
  59. /**************************************
  60. 停止信号
  61. **************************************/
  62. void ADXL345_Stop()
  63. {
  64.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  65.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  66.     Delay5us();                 //延时
  67.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  68.     Delay5us();                 //延时
  69. }
  70. /**************************************
  71. 发送应答信号
  72. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  73. **************************************/
  74. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  75. {
  76.     SDA = ack;                  //写应答信号
  77.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  78.     Delay5us();                 //延时
  79.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  80.     Delay5us();                 //延时
  81. }
  82. /**************************************
  83. 接收应答信号
  84. **************************************/
  85. bit ADXL345_RecvACK()
  86. {
  87.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  88.     Delay5us();                 //延时
  89.     flag = SDA;                   //读应答信号
  90.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  91.     Delay5us();                 //延时

  92.     return flag;
  93. }
  94. /**************************************
  95. 向IIC总线发送一个字节数据
  96. **************************************/
  97. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  98. {
  99.     unsigned char i;

  100.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  101.     {
  102.                 SDA=dat&0x80;
  103.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  104.         Delay5us();             //延时
  105.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  106.         Delay5us();             //延时
  107.                 dat <<= 1;
  108.     }
  109.     ADXL345_RecvACK();
  110. }
  111. //从IIC总线接收一个字节数据
  112. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  113. {
  114.     unsigned char i;
  115.     unsigned char dat = 0;
  116.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  117.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  118.     {
  119.         dat <<= 1;
  120.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  121.         Delay5us();             //延时
  122.         dat |= SDA;             //读数据               
  123.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  124.         Delay5us();             //延时
  125.     }
  126.     return dat;
  127. }
  128. //******单字节写入*******************************************
  129. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  130. {
  131.     ADXL345_Start();                  //起始信号
  132.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //发送设备地址
  133.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
  134.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
  135.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
  136. }

  137. //连续读出ADXL345内部加速度数据,地址范围0x32~0x37
  138. void Multiple_read_ADXL345(void)
  139. {   
  140.         unsigned char i;
  141.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  142.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //发送设备地址+写信号
  143.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址,从0x32开始        
  144.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  145.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //发送设备地址+读信号
  146.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据,存储中BUF
  147.     {
  148.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
  149.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
  150.         else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
  151.    }
  152.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
  153.     Delay5ms();
  154. }
  155. //初始化ADXL345,根据需要请参考pdf进行修改************************
  156. void Init_ADXL345()
  157. {
  158.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5
  159.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   
  160.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g,13位模式
  161. }
  162. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  163. {

  164.         SCON = 0x50;                //8位数据,可变波特率
  165.         AUXR |= 0x40;                //定时器1时钟为Fosc,即1T
  166.         AUXR &= 0xFE;                //串口1选择定时器1为波特率发生器
  167.         TMOD &= 0x0F;                //设定定时器1为16位自动重装方式
  168.         TL1 = 0xE0;                //设定定时初值
  169.         TH1 = 0xFE;                //设定定时初值
  170.         ET1 = 0;                //禁止定时器1中断
  171.         TR1 = 1;                //启动定时器1
  172. }

  173. void Send(unsigned char CMD)                                
  174. {
  175.         SBUF=CMD;
  176.         while(!TI);
  177.         TI=0;
  178. }

  179. void Data_Process()                                          
  180. {
  181.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  182.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  183.         
  184.         if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
  185.         else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
  186.         else CMD1=Stop;

  187.         if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
  188.         else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
  189.         else CMD2=Stop;
  190. }
  191. void direction_judge()
  192. {

  193.         if(CMD1==Left||CMD1==Right)Send(CMD1);

  194.         else Send(CMD2);

  195. }
  196. void Delay50ms()                //@11.0592MHz
  197. {
  198.         unsigned char i, j, k;

  199.         _nop_();
  200.         _nop_();
  201.         i = 3;
  202.         j = 26;
  203.         k = 223;
  204.         do
  205. ……………………

  206. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:304358 发表于 2019-5-22 14:38 | 显示全部楼层
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