关于小车pid算法速度控制问题,用pwm数值直接减去编码器采集值作为偏差吗？ - 24小时必答区 - - 手机版

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楼主 ID:513236 只看他
2019-4-18 23:30

当用pid算法控制小车速度时，编码器采集是脉冲个数，而控制输入为pwm，难道我们用pwm数值直接减去编码器采集值作为偏差吗？还是说通过某些计算将编码器采集数值同化为与pwm对应的数值，然后再进行偏差计算？

沙发 ID:123289 只看他
2019-4-19 08:25

学习太机械了！未理解控制的精髓。
你的控制目标虽然是速度，但速度与采集的脉冲个数是相互一一映射的（对应的），所以你可以直接将控制的目标改为脉冲个数！！
同理，PWM的值与电压（决定速度的唯一参数），也是一一映射的（对应的），所以你可以直接用这两参数进行PID计算，最终控制的效果是一样的！不必转来转去。

板凳 ID:405033 只看他
2019-4-19 14:00

你还是看看pid算法先，是根据你设定的值和测量值之间的差值进行传递的