设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › STM32/8 › TCRT5000+STM32红外循迹小车程序
返回列表 发新帖
查看: 4689|回复: 3
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

TCRT5000+STM32红外循迹小车程序

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:511050 发表于 2019-4-22 11:19 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
用正点原子的精英版作为主控，红外循迹用TCRT5000芯片。

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "stm32f10x_tim.h"
  4. #include "stm32f10x_flash.h"
  5. #include "stm32f10x_exti.h"
  6. #include "stm32f10x_rcc.h"
  7. #include "systick.h"
  8. #include "stdio.h"
  9. #include "misc.h"

  11. #define infra1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7);
  12. #define infra2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8);

  14. #define tube1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0);
  15. #define tube2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1);
  16. #define tube3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2);
  17. #define tube4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3);
  18.                

  20. TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;

  22. extern FlagStatus  Status;

  24. extern u16 TIM1Compare1[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};
  25. extern u16 TIM1Compare2[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF};
  26. extern u16 TIM1Compare3[3] = {0,0x3FFF,0x1FFF};
  27. extern u16 TIM1Compare4[3] = {0x7FFF,0x3FFF,0x1FFF};
  28. extern u16 tubecnt;
  29. extern u16 flag;
  30. extern int add;

  32. void GPIO_Configuration(void);
  33. void TIM_Configuration(void);
  34. void tim2_Configuration(void);
  35. void exti_Configuration(void);
  36. void nvic_Configuration(void);

  38. void zhi1(void);
  39. void zhi2(void);
  40. void zhi3(void);
  41. void zuoxiao(void);
  42. void zuoda(void);
  43. void youxiao(void);
  44. void youda(void);
  45. void xunji(void);
  46. u16 ceju(void);


  49. int main(void)
  50. {
  51.        
  52.         RCC_Configuration();
  53.         GPIO_Configuration();
  54.         TIM_Configuration();
  55.         delay_init();

  57.         while(1)
  58.         {
  59.          GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
  60.          GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);
  61.         }
  62.                
  63. }
  64. void GPIO_Configuration(void)
  65. {
  66.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  68. /*TIM1  PWM  输出：A9：CH1/A10：CH2                */
  69.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9;
  70.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  71.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  72.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  74. /*LED显示：LED5:PE15 / LED6:PB11 / LED7:PE14 / LED8：PB10         */

  76.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  77.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  78.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  79.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  80.                  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10);
  81.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_11);
  82.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
  83.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
  84.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  85.   GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
  86.                   GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14);
  87.                 GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
  88.   
  89. /*红外管：infra1-> PC7, infra2-> PC8         浮空输入  */

  91.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 ;
  92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  94.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);   

  96. /*光电管：tube1-> PC0, tube2-> PC1, tube3-> PC2, tube4-> PC3        浮空输入*/
  97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
  98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  99.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  100.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

  102. /*超声波：Trig:PB9                Echo:PB8   */
  103.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  104.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  105.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                          
  106.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  107.         GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);
  108.    
  109.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  110.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;            //PB1接受采集上升沿 PB6低电平
  111.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  112.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  113. }

  115. void TIM_Configuration(void)
  116. {
  117.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM1_TimeBaseStructure;
  118.         TIM_OCInitTypeDef  TIM1_OCInitStructure;
  119.        

  121.           TIM_DeInit(TIM1);

  123.          /* Time Base configuration */
  124.           TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
  125.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式
  126.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;  //设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR
  127.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;  //设置了时钟分割
  128.         TIM1_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;         //设置了周期计数器值

  130.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM1_TimeBaseStructure);//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位（5个参数）
  131.                                                                                                         //TIM1基本计数器设置（设置PWM频率） //频率=TIM1_CLK/(ARR+1)

  133.         /* Channel 1, 2,3 and 4 Configuration in PWM mode */
  134.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  135.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  136.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;                  
  137.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
  138.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  139.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;         
  140.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  141.         TIM1_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  142.           
  143.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);          //同TimeBaseStructure        （8个参数）        //TIM1_OC1模块设置（设置1通道占空比）
  144.        
  145.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
  146.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
  147.        
  148.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x0;
  149.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure
  150.        
  151.         TIM1_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0x7fff;
  152.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM1_OCInitStructure);         //同TimeBaseStructure       
  153.        
  154.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);                  //先设置好了TimeBase、OC、BDTR  使能或者失能TIM1外设
  155.        
  156.         /* Main Output Enable */
  157.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); 使能或者失能TIM1的主输出

  159. }

  161. void zhi1(void)                //直走速度1
  162. {
  163.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  164.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[0]);
  165.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  166.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  167.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  168. }

  170. void zhi2(void)                //直走速度2(慢)
  171. {
  172.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  173.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  174.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  175.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[1]);
  176.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  177. }

  179. void zhi(void)                //直走速度3(很慢)
  180. {
  181.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  182.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[2]);
  183.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  184.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[2]);
  185.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  186. }

  188. void zuoxiao(void)                   //左小转
  189. {
  190.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  191.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  192.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  193.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  194.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  195. }

  197. void zuoda(void)                   //左大转
  198. {
  199.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  200.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
  201.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  202.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  203.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  204. }

  206. void youxiao(void)                   //右小转
  207. {
  208.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  209.         TIM_SetCompare2(TIM1,TIM1Compare2[1]);
  210.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  211.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  212.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  213. }

  215. void youda(void)                   //右大转
  216. {
  217.         TIM_SetCompare1(TIM1,TIM1Compare1[0]);
  218.         TIM_SetCompare2(TIM1,0);
  219.         TIM_SetCompare3(TIM1,TIM1Compare3[0]);
  220.         TIM_SetCompare4(TIM1,TIM1Compare4[0]);
  221.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);       
  222. }

  224. void xunji(void)                           //循迹
  225. {       
  226.         zhi1();
  227.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7)) youxiao();       
  228.         if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8)) zuoxiao();
  229.         if(1)
  230.         {
  231.                 tubecnt++;
  232.                 zhi1();
  233.                 delay_ms(100);
  234.                 zuoda();
  235.                 delay_ms(100);
  236.         }
  237.                        
  238. }

  240. u16 ceju(void)
  241. {
  242.         u16 juli;
  243.         flag=0;
  244.         GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_9);
  245.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  246.         while(juli==0);
  247.         juli=add*3.4;;
  248.         flag=0;
  249.         return juli;
  250. }

  252. void tim2_Configuration(void)
  253. {
  254.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  255.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  257.         TIM_DeInit(TIM2);
  258.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=72-1;
  259.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=15-1;
  260.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  261.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  262.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseStructure);
  263.         TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
  264.     TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
  265.     TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
  266.        
  267.         TIM_DeInit(TIM3);
  268.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;  //设置了用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
  269.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         //选择了计数器模式
  270.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;   //设置了15us在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期  ARR
  271.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; //设置了时钟分割
  272.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseStructure);
  273.         TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);
  274.     TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
  275.         TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
  276. }

  278. void exti_Configuration(void)
  279. {
  280.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

  282.         EXTI_DeInit();
  283.         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource8);

  285.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line8;
  286.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
  287.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling;
  288.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  289.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);          
  290. }

  292. void nvic_Configuration(void)
  293. {
  294.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  296.         #ifdef  VECT_TAB_RAM  
  297.           /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */
  298.           NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);
  299.         #else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  300.           /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  301.          
  302.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  303.        
  304.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM2_IRQChannel;
  305.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  306.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  307.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  308.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  310.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM3_IRQChannel;
  311.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  312.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  313.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  314.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  316.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =EXTI9_5_IRQChannel ;
  317.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =1;
  318.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  319.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  320.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  322.         #endif
  323. ……………………

  325. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
STM32_小车_V1.7z (137.63 KB, 下载次数: 107)

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏3 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:682261 发表于 2020-1-7 14:45 | 只看该作者
大佬，您用的TCRT5000是几路几伏的啊
回复

使用道具 举报

板凳
ID:505042 发表于 2020-7-5 22:24 | 只看该作者
报错  四个未定义
回复

使用道具 举报

地板
ID:582255 发表于 2020-10-14 22:26 | 只看该作者
请问你的跑道是多宽的
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表