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/* 自己写了一个双超声波的小车（也不算是写的，就是照着大佬们的改的 ）
不过就是有一个bug，自己也找不出来为啥
求大佬帮帮忙鸭
就是运行时第一个超声波工作但第二个不工作
不过如果堵住第一个，第二个才会工作
很蒙蔽很蒙蔽
*/
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned cha
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sfr CLK_DIV = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频
//为STC单片机的IO口设置地址定义
sfr P0M1 = 0X93;
sfr P0M0 = 0X94;
sfr P1M1 = 0X91;
sfr P1M0 = 0X92;
sfr P2M1 = 0X95;
sfr P2M0 = 0X96;
//***********************************************
//前超声波
sbit Trig1 = P0^0; //产生脉冲引脚
sbit Echo1 = P3^2; //回波引脚
sbit test1 = P1^0; //测试用引脚
//后超声波
sbit Trig2 = P0^1;
sbit Echo2 = P3^3;
sbit test2 = P1^1;
sbit MK = P1^2;
sbit MKE = P1^3;
//l298n
sbit y1=P1^4; /* L298?Input 1 */
sbit y2=P1^5; /* L298?Input 2 */
sbit z3=P1^6; /* L298?Input 3 */
sbit z4=P1^7; /* L298?Input 4 */
uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint distance[4],one,two,M=30; //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义寄存器
bit succeed_flag; //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void Theone();
void Thetwo();
void Mcar();
/*****************??1********************/
//前进
void run()
{
y1=0;
y2=1;
z3=0;
z4=1;
}
/**********************************************************************/
//停止
void stop()
{
y1=0;
y2=0;
z3=0;
z4=0;
}
/**********************************************************************/
//直角右转
void right_run()
{
y1=1;//????????
y2=1;
z3=0;
z4=1;
}
//左转
void left_run()
{
y1=0;//????????
y2=1;
z3=1;
z4=1;
}
void main(void) // 主程序
{
CLK_DIV=0X03; //系统时钟为1/8晶振（pdf-45页）
P0M1 = 0; //将io口设置为推挽输出
P1M1 = 0;
P2M1 = 0;
P0M0 = 0XFF;
P1M0 = 0XFF;
P2M0 = 0XFF;
i=0;
flag=0;
test1 =0;
test2 =0;
Trig1 =0; //首先拉低脉冲输入引脚
Trig2 =0;
TMOD=0x11; //定时器0，定时器1，16位工作方式
TR0=1; //启动定时器0
IT0=0; //由高电平变低电平，触发外部中断
ET0=1; //打开定时器0中断
//ET1=1; //打开定时器1中断
EX0=0; //关闭外部中断
EA=1; //打开总中断0
MK = 0;
MKE = 0;
while(1) //程序循环
{
Theone();
Thetwo();
Mcar();
}
}
void Mcar(){
if(one==M){
run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(one>M){
left_run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(one<M){
right_run();
delay_20us();
delay_20us();
}
if(two<M){
MK = !MK;
}
if(two>=M){
MKE = !MKE;
}
}
void Theone(){ //前超声波测距
uint distance_data,aa;
EA=0;
Trig1=1;
delay_20us();
Trig1=0; //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚
while(Echo1==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1; //打开外部中断
TH1=0; //定时/器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
TR1=0; //关闭定时器1
EX0=0; //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频
distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米
} //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //没有回波则清零
test1 = !test1; //测试灯变化
}
aa=distance_data;
one = aa;
succeed_flag=1; //清测量成功标志
}
void Thetwo(){ //后超声波测距
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
EA=0;
Trig2=1;
delay_20us();
Trig2=0; //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚
while(Echo2==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1; //打开外部中断
TH1=0; //定时器1清零
TL1=0; //定时器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
TR1=0; //关闭定时器1
EX0=0; //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //测量结果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
distance_data*=12; //因为定时器默认为12分频
distance_data/=58; //微秒的单位除以58等于厘米
} //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //没有回波则清零
test2 = !test2; //测试灯变化
}
a=distance_data;
two = a;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_() interrupt 0 // 外部中断是0号
{
outcomeH =TH1; //取出定时器的值
outcomeL =TL1; //取出定时器的值
succeed_flag=1; //至成功测量的标志
EX0=0; //关闭外部中断
}
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号
{
TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
{case 0x00:P0=ge; P2=0xfd;flag++;break;
case 0x01:P0=shi;P2=0xfe;flag++;break;
case 0x02:P0=bai;P2=0xfb;flag=0;break;
}
}
//*****************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
ge_data=temp_data;
bai_data=SEG7[bai_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];
EA=0;
bai = bai_data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
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