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STC89C52RC单片机+串口+红外控制16路舵机程序

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楼主
ID:424598 发表于 2019-5-29 22:27 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
有程友给我留言说需要一个红外控制舵机的程序
但我没有直接控制舵机的,只有控制16路舵机的程序,现在发上来提供参考

舵机可以通过串口控制,也可以用红外控制(具体使用请看程序内备注)



单片机源程序如下:
  1. #include "PCA9685_TJ.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <math.h>

  5. /*使用说明:
  6.         在main主程序
  7.                 PCA9685_init();
  8.         在main主程序的while加入
  9.                 PCA9685_main();                        //注: 必需放在UART1_main();的前面
  10. */

  12. #define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r

  14. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  15. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  16. #define PCA9685_SUBADR3 0x4

  18. #define PCA9685_MODE1 0x0
  19. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE

  21. #define LED0_ON_L 0x6
  22. #define LED0_ON_H 0x7
  23. #define LED0_OFF_L 0x8
  24. #define LED0_OFF_H 0x9

  26. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  27. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  28. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  29. #define ALLLED_OFF_H 0xFD
  30.   
  31. uchar mm,nn;
  32. uint SERV0;                //存储值

  34. /*---------------------------------------------------------------
  35.                  IIC初始化         
  36. ----------------------------------------------------------------*/
  37. void init()
  38. {
  39.         sda=1;                //sda scl使用前被拉高
  40.         delay100us(1);
  41.         scl=1;
  42.         delay100us(1);
  43. }

  45. /*---------------------------------------------------------------
  46.                  IIC启动
  47. ----------------------------------------------------------------*/
  48. void start()
  49. {
  50.         sda=1;
  51.         delay100us(1);
  52.         scl=1;       //scl高 sda拉低 IIC启动
  53.         delay100us(1);
  54.         sda=0;
  55.         delay100us(1);
  56.         scl=0;
  57.         delay100us(1);
  58. }
  59. /*---------------------------------------------------------------
  60.                  IIC停止
  61. ----------------------------------------------------------------*/
  62. void stop()
  63. {
  64.     sda=0;
  65.     delay100us(1);
  66.     scl=1;
  67.     delay100us(1);
  68.     sda=1;                  
  69.     delay100us(1);
  70. }
  71. /*---------------------------------------------------------------
  72.                  IIC应答
  73. ----------------------------------------------------------------*/
  74. void ACK()
  75. {
  76.         uchar i;
  77.         scl=1;
  78.         delay100us(1);
  79.         while((sda=1)&&(i<255)) {         
  80.                 i++;                     
  81.         }                  
  82.         scl=0;                                 
  83.         delay100us(1);
  84. }
  85. /*---------------------------------------------------------------
  86.               写字节
  87. ----------------------------------------------------------------*/
  88. void write_byte(uchar byte)
  89. {
  90.         uchar i,temp;
  91.         temp=byte;
  92.         for(i=0;i<8;i++)
  93.         {
  94.                 temp=temp<<1;  
  95.                 scl=0;                  
  96.                 delay100us(1);
  97.                 sda=CY;                 
  98.                 delay100us(1);
  99.                 scl=1;           
  100.                 delay100us(1);
  101.         }
  102.         scl=0;                  
  103.         delay100us(1);
  104.         sda=1;                 
  105.         delay100us(1);
  106. }
  107. /*---------------------------------------------------------------
  108.               读字节
  109. ----------------------------------------------------------------*/
  110. uchar read_byte()
  111. {
  112.         uchar i,j,k;
  113.         scl=0;
  114.         delay100us(1);
  115.         sda=1;
  116.         delay100us(1);
  117.         for(i=0;i<8;i++)        
  118.         {
  119.                 delay100us(1);
  120.                 scl=1;
  121.                 delay100us(1);
  122.                 if(sda==1)
  123.                 {
  124.                         j=1;
  125.                 }
  126.                 else j=0;
  127.                 k=(k<< 1)|j;  
  128.                 scl=0;            
  129.         }
  130.         delay100us(1);
  131.         return k;
  132. }
  133. /*---------------------------------------------------------------
  134.                 PCA9685
  135. ----------------------------------------------------------------*/
  136. /*---------------------------------------------------------------
  137.                写数据到PCA9685
  138. ----------------------------------------------------------------*/
  139. void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
  140. {
  141.         start();
  142.         write_byte(PCA9685_adrr);
  143.         ACK();                          
  144.         write_byte(address);
  145.         ACK();
  146.         write_byte(date);
  147.         ACK();
  148.         stop();
  149. }
  150. /*---------------------------------------------------------------
  151.             从PCA9685读数据有返回值
  152. ----------------------------------------------------------------*/
  153. uchar PCA9685_read(uchar address)
  154. {
  155.         uchar date;
  156.         start();
  157.         write_byte(PCA9685_adrr);
  158.         ACK();
  159.         write_byte(address);
  160.         ACK();
  161.         start();
  162.         write_byte(PCA9685_adrr|0x01);
  163.         ACK();
  164.         date=read_byte();
  165.         stop();
  166.         return date;
  167. }
  168. /*---------------------------------------------------------------
  169.                         PCA9685复位
  170. ----------------------------------------------------------------*/
  171. void reset(void)
  172. {
  173.         PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
  174. }


  177. void begin(void)
  178. {
  179.         reset();
  180. }
  181. /*---------------------------------------------------------------
  182.                  PCA9685修改频率
  183. ----------------------------------------------------------------*/
  184. void setPWMFreq(float freq)
  185. {
  186.         uint prescale,oldmode,newmode;
  187.         float prescaleval;
  188.         freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
  189.         prescaleval = 25000000;
  190.         prescaleval /= 4096;
  191.         prescaleval /= freq;
  192.         prescaleval -= 1;
  193.         prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  194.         
  195.         oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
  196.         newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  197.         PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  198.         PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  199.         PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
  200.         delay1ms(10);
  201.         PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
  202. }

  204. void setPWM(uint num, uint on, uint off)
  205. {
  206.         PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  207.         PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  208.         PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  209.         PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  210. }

  212. void PCA9685_init() {
  213.         init();                                //初始化
  214.         begin();                        //初始化
  215.         setPWMFreq(50);    //设置50hz

  217.         for(nn=0;nn<16;nn++) { //初始化
  218.                 setPWM(nn, 0, SERVOMAX);
  219.         }
  220. }

  222. void PCA9685_main() {
  223.         if(buf1[0]!=0x00 && cmd1==1){
  224.                 switch(buf1[0])
  225.                 {
  226.                         case 0x31:                        //串口输入1~
  227.                                 mm=0;break;      
  228.                         case 0x32:                        //串口输入2~
  229.                                 mm=1;break;
  230.                         case 0x33:                        //串口输入3~
  231.                                 mm=2;break;
  232.                         case 0x34:                        //串口输入4~
  233.                                 mm=3;break;
  234.                         case 0x35:                        //串口输入5~
  235.                                 mm=4;break;
  236.                         case 0x36:                        //串口输入6~
  237.                                 mm=5;break;
  238.                         case 0x37:                        //串口输入7~
  239.                                 mm=6;break;
  240.                         case 0x38:                        //串口输入8~
  241.                                 mm=7;break;
  242.                         case 0x39:                        //串口输入9~
  243.                                 mm=8;break;
  244.                         case 0x41:                        //串口输入A~
  245.                                 mm=9;break;
  246.                         case 0x42:                        //串口输入B~
  247.                                 mm=10;break;
  248.                         case 0x43:                        //串口输入C~
  249.                                 mm=11;break;
  250.                         case 0x44:                        //串口输入D~
  251.                                 mm=12;break;
  252.                         case 0x45:                        //串口输入E~
  253.                                 mm=13;break;
  254.                         case 0x46:                        //串口输入F~
  255.                                 mm=14;break;
  256.                         case 0x47:                        //串口输入G~
  257.                                 mm=15;break;                                
  258.                         default:break;  //接受到其它数据，蜂鸣器响         
  259.                 }
  260.                 if(SERV0==SERVO110){ SERV0=SERVOMAX; } else { SERV0=SERVO110; }
  261.                 setPWM(mm, 0, SERV0);
  262.                 mm=999;
  263.         }
  264. }
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沙发
ID:632112 发表于 2020-1-19 15:00 | 只看该作者
好东西，谢谢楼主分享
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板凳
ID:99114 发表于 2020-4-4 10:13 | 只看该作者
可以，我正好需要
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