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STM32F103C8T6的PS2遥控小车程序

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楼主
ID:225095 发表于 2019-6-7 22:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
1. 采用PWM波控制，timer2, ch1/2/3/4, PA0/1/2/3
2. UART1，PA9/PA10可以和lora E32-TTL-100 通信。
3. 问题，SP2遥控器还是由有些控制不灵敏。

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"         
  5. #include "pstwo.h"
  6. #include "moto.h"
  7. /*********************************************************
  8. 功能：通过PS2控制小车运动
  9. 作者：大海
  10. 时间：180531
  11. 硬件平台：STM32F103C8T6
  12. 时钟：8Mhz

  14. 硬件引脚分配：
  15. //手柄接口
  16. DI=PB12;       
  17. DO=PB13 ;
  18. CS=PB14;
  19. CLK=PB15;

  21. //L298N 电机驱动控制引脚
  22. IN1=PA0;           //左侧电机正  
  23. IN2=PA1;                //左侧电机负  
  24. IN3=PA2;           //右侧电机正   
  25. IN4=PA3;                //右侧电机负

  27. LED = PC13;
  28. **********************************************************/         
  29. //#define go                         {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
  30. //#define back                 {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
  31. //#define stop                {IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;}
  32. //#define turnleft                {IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
  33. //#define turnright                {IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=1;}



  37. int speed;

  39. char SysClock;       //申请存储系统时钟变量，单位MHz
  40. char SystemClock_HSE(u8 PLL);
  41. void MYRCC_DeInit(void);

  43. int main(void)
  44. {         
  45.          u8 key=0;
  46.         SystemClock_HSE(9);           //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSEs  8*9=72MHz;
  47.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  48.         NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  49.         uart_init(9600);                 //串口初始化为9600
  50.         LED_Init();                             //LED端口初始化
  51.         PS2_Init();                                
  52.   //motor_Init();
  53.         MotorInit();
  54.         //printf("hello! \r\n");
  55.         speed=10;
  56.          
  57.         while(1)
  58.         {
  59.        
  60.                 key=PS2_DataKey();
  61.                
  62.                  switch(key)
  63.                  {
  64.                          case 5:go;break;
  65.                          case 7:back;break;
  66.                          case 8:turnleft;break;
  67.                          case 6:turnright;break;
  68.                          case 9:LED_ON;break;
  69.                          case 10:LED_OFF;break;
  70.                          case 11:speed=(speed>=10)?10:speed+1;break;
  71.                          case 12:speed=(speed<=0)?0:speed-1;break;
  72.                          
  73.                          default:stop;break;                         
  74.                  }
  75.                 if(key!=0)                   //有按键按下
  76.             {
  77.                         printf("%d  is  pressed  \r\n",key);
  78.             }
  79. //                printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
  80. //                                              PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );
  81.                   
  82.        delay_ms(10);
  83.         }                        
  84. }



  88. //不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作.                    
  89. //把所有时钟寄存器复位                  
  90. void MYRCC_DeInit(void)
  91. {       
  92.         RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束                         
  93.         RCC->APB2RSTR = 0x00000000;

  95.   RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭.          
  96.   RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭.                          
  97.   RCC->APB1ENR = 0x00000000;   
  98.         RCC->CR |= 0x00000001;     //使能内部高速时钟HSION                                                                                                                                  
  99.         RCC->CFGR &= 0xF8FF0000;   //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]                                         
  100.         RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;     //复位HSEON,CSSON,PLLON
  101.         RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;     //复位HSEBYP                     
  102.         RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF;   //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
  103.         RCC->CIR = 0x00000000;     //关闭所有中断                 
  104. }


  107. /********************************************
  108.            使用外部晶体作为系统时钟源
  109. 功能：
  110. 1.使用外部HSE时钟8M作为PLL输入
  111. 2.PLL倍频系数PLLMUL<=9(实际到达16时，还能正常倍频外部时钟)
  112. 3.输入参数：PLLMUL，PLL倍频系数
  113. 4.备注：官方手册上说，使用HSE作为系统时钟源时，最高可倍频到72MHz，但是实际可以倍频到128M系统还算稳定
  114. ********************************************/
  115. //系统时钟初始化函数
  116. //pll:选择的倍频数，从2开始，最大值为16               
  117. //时钟源为外部晶振
  118. //备注：当机身焊接了8M晶振时，就只能使用外部8M晶振作为时钟源，
  119. //      用内部的HSI不好使，我反正没调出来，看各位有啥办法没
  120. char SystemClock_HSE(u8 PLL)
  121. {
  122.         unsigned char temp=0;   
  123.         MYRCC_DeInit();                    //复位并配置向量表
  124.         RCC->CR|=1<<16;       //外部高速时钟使能HSEON
  125.         while(!(RCC->CR>>17));//等待外部时钟就绪
  126.         RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
  127.         PLL-=2;//抵消2个单位
  128.         RCC->CFGR|=PLL<<18;   //设置PLL值 2~16
  129.         RCC->CFGR|=1<<16;            //PLLSRC ON
  130.         FLASH->ACR|=0x32;            //FLASH 2个延时周期
  131.         RCC->CR|=0x01000000;  //PLLON
  132.         while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL锁定
  133.         RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作为系统时钟         
  134.         while(temp!=0x02)     //等待PLL作为系统时钟设置成功
  135.         {   
  136.                 temp=RCC->CFGR>>2;
  137.                 temp&=0x03;
  138.         }   

  140.   SysClock=(PLL+2)*8;
  141.   return SysClock;
  142. }       
复制代码

所有资料51hei提供下载:
基于STM32F103C8T6的PS2遥控小车源码及接线_k5_v0.2.zip (593.48 KB, 下载次数: 92)


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沙发
ID:250660 发表于 2019-7-30 11:49 | 只看该作者
咋看都是51啊
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板凳
ID:415804 发表于 2020-4-13 12:01 | 只看该作者
这个看着不错啊
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地板
ID:932417 发表于 2021-7-8 11:30 | 只看该作者
那个有ps2遥控器的原理图
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