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基于51单片机的智能红外循迹小车程序

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cqupt.qwert 发表于 2019-6-14 19:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近刚结束单片机讲座的课,在写关于智能汽车的文章的同时自己做了一个简单的智能循迹小车,这里采用的是光电循迹模块,使用比较简单,
红外对管输出的电压模拟信号通过比较器转换为了数字电平,只需要根据输出的电平高低控制电机的正反转,这边附上部分单片机代码

#include "reg52.h"

typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit left1 = P0^0;
sbit left2 = P0^1;
sbit right1 = P0^2;
sbit right2 = P0^3;

sbit IN1 = P1^4;
sbit IN2 = P1^3;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^1;

void xunji();

void main()
{
    while(1)
    {
        xunji();
    }
}

void TurnRight()           
{
    IN1 = 0;   
    IN2 = 1;

    IN3 = 0;   
    IN4 = 1;
}

void TurnLeft()               
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;        

    IN3 = 1;
    IN4 = 0;   
}                  

void Forward()                  
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;        

    IN3 = 0;   
    IN4 = 1;
}

void Stop()                     
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;

    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}
   
void xunji()
{
    unsigned char flag = 0;
    if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0
        flag = 0;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1
        flag = 1;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0
        flag = 0;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1
        flag = 1;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0
        flag = 0;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1
    flag = 1;

    if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0
        flag = 0;
   
    if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1
        flag = 1;
   
    if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0
        flag = 2;
   
    if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1
        flag = 0;
   
    if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0
  flag = 2;

    if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1
        flag = 0;
   
    if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0
        flag = 2;

    if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1
        flag = 0;

    if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0
        flag = 2;
   
    if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1
        flag = 3;
    switch(flag)
{
    case(0):Forward();break;
   
    case(1):TurnRight();break;
   
    case(2):TurnLeft();break;
   
    default:Stop();break;
}
}


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