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51单片机寻迹小车代码资料

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楼主
ID:316632 发表于 2019-6-19 16:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于51单片机循迹小车的代码，传感器为7个光电对管，前轮采用舵机转向，后轮为驱动轮，同时采用差速辅助前轮转向

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>

  3. #define u8   unsigned char
  4. #define u16  unsigned int

  6. /*************电机速度设定***********/
  7. #define speed_Left3      0
  8. #define speed_Left2      20
  9. #define speed_Left1      20
  10. #define speed_Middle     20
  11. #define speed_Right1     20
  12. #define speed_Right2     20
  13. #define speed_Right3     0

  15. /*************舵机转弯角度设定***********/
  16. #define Turn_Left3      13
  17. #define Turn_Left2      14
  18. #define Turn_Left1      17
  19. #define Middle          18
  20. #define Turn_Right1     19
  21. #define Turn_Right2     22
  22. #define Turn_Right3     23

  24. /***********电机引脚定义***************/
  25. sbit left_pwm=P1^2;                        //左电机pwm
  26. sbit left_motor0=P1^3;                   //左电机负极
  27. sbit left_motor1=P1^4;                   //左电机正极
  28. sbit right_pwm=P1^5;                //右电机pwm
  29. sbit right_motor1=P1^6;                   //右电机负极
  30. sbit right_motor0=P1^7;                   //右电机正极

  32. /***********舵机引脚定义***************/
  33. sbit servo=P0^7;          

  35. /***********光电对管引脚定义***************/
  36. sbit right_led3=P2^0;     //最右侧光电对管
  37. sbit right_led2=P2^1;     //次右侧光电对管
  38. sbit right_led1=P2^2;     //内右侧光电对管
  39. sbit middle_led=P2^3;     //中间光电对管
  40. sbit left_led1 =P2^4;     //内左侧光电对管
  41. sbit left_led2 =P2^5;     //次左侧光电对管
  42. sbit left_led3 =P2^6;     //最左侧光电对管

  44. sbit restart=P1^0;                  

  46. void motor_pwm(u8 left_compare,u8 right_compare);
  47. void servo_pwm(u8 sevor_compare);
  48. void T0_init();
  49. void led_scan();

  51. u16 flag_num=0;
  52. u8 servo_num=0;               
  53. u8 motor_num=0;                  //定时器计数
  54. u8 direction;
  55. u8 left_speed;
  56. u8 right_speed;

  58. /********************主函数***************************/
  59. void main()
  60. {
  61.   u8 n;

  63.   T0_init();
  64.   left_motor0=right_motor0=0;
  65.   left_motor1=right_motor1=1;        //电机正转
  66.   restart=0;

  68.   while(1)
  69.   {
  70.     led_scan();
  71.          for(servo_num=0,motor_num=0,n=0;n<1;)
  72.          {
  73.           servo_pwm(direction);
  74.             motor_pwm(left_speed,right_speed);
  75.           if(servo_num>=200) n++;
  76.          }
  77.    
  78.   }
  79. }

  81. /*********************定时器0和1初始化函数*********************************/
  82. void T0_init()
  83. {
  84.   TMOD=0X11;                           //定时器0和1方式1：16位定时器/计数器
  85.   TH0=(65536-100)/256;           //设置计数器0的高8位
  86.   TL0=(65536-100)%256;           //设置计数器0的低8位
  87.   TH1=(65536-10000)/256;           //设置计数器1的高8位
  88.   TL1=(65536-10000)%256;           //设置计数器1的低8位
  89.   EA=1;                                           //全局中断使能
  90.   ET0=1;                                   //定时器0中断使能
  91.   ET1=1;                                   //定时器1中断使能
  92.   TR0=1;                                   //定时器0使能
  93.   TR1=0;                                   //定时器1失能
  94. }
  95. /*********************定时器0中断服务函数*******************************/
  96. void T0_time() interrupt 1  //每0.1ms加1
  97. {
  98.   TH0=(65536-100)/256;
  99.   TL0=(65536-100)%256;
  100.   servo_num++;
  101.   motor_num++;
  102. }

  104. /*********************定时器1中断服务函数*******************************/
  105. void T1_time() interrupt 3  //每10ms加1
  106. {
  107.   TH1=(65536-10000)/256;
  108.   TL1=(65536-10000)%256;
  109.   flag_num++;
  110. }
  111. /*****************舵机PWM函数*************************/
  112. void servo_pwm(u8 compare1)
  113. {
  114.   if(servo_num<compare1)   servo=1;     //高电平持续时间t=compare1*0.1 ms
  115.   else if(servo_num<200)   servo=0;             
  116. }


  119. /*****************电机PWM函数*************************/
  120. void motor_pwm(u8 left_compare,u8 right_compare)
  121. {
  122.   if(motor_num<left_compare)    left_pwm=1;
  123.   else if(motor_num<100)        left_pwm=0;                //左电机占空比

  125.   if(motor_num<right_compare)   right_pwm=1;
  126.   else if(motor_num<100)        right_pwm=0;        //右电机占空比

  128.   if(motor_num>=100)   motor_num=0;             
  129. }


  132. /*************光电对管扫描函数***************************/
  133. void led_scan()
  134. {
  135.   u8 n=0;
  136.   static u8 white_num=0;
  137.   static u8 stop=0;

  139.   if(restart==1)  stop=0;
  140.   if(stop==0)
  141.   {
  142. /********************中间光电对管检测到黑线则直行**********************/
  143.         if(middle_led==1)
  144.           { direction=Middle; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Middle; n++;
  145.            left_motor0=right_motor0=0;
  146.        left_motor1=right_motor1=1;
  147.       }
  148.           
  149. /**************最右(左)边光电对管检测到黑线则大左转*********************/            
  150.     else if(right_led3==1)
  151.           { direction=Turn_Right3; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right3; n++;
  152.             left_motor0=right_motor1=0;
  153.         left_motor1=right_motor0=1;
  154.            }  

  156.     else if(left_led3==1)  
  157.           { direction=Turn_Left3; left_speed=speed_Left3; right_speed=speed_Middle;   n++;
  158.           left_motor1=right_motor0=0;
  159.       left_motor0=right_motor1=1;
  160.           }  

  162. /**************次右(左)边光电对管检测到黑线则次左转*********************/
  163.     else if(right_led2==1)
  164.           { direction=Turn_Right2; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right2; n++;
  165.           left_motor0=right_motor0=0;
  166.       left_motor1=right_motor1=1;
  167.      }
  168.             
  169.     else if(left_led2==1)  
  170.          { direction=Turn_Left2;  left_speed=speed_Left2; right_speed=speed_Middle;  n++;
  171.           left_motor0=right_motor0=0;
  172.       left_motor1=right_motor1=1;
  173.          }
  174.                    
  175. /**************内右(左)边光电对管检测到黑线则小左转*********************/
  176.     else if(right_led1==1)
  177.           { direction=Turn_Right1; left_speed=speed_Middle; right_speed=speed_Right1; n++;
  178.                   left_motor0=right_motor0=0;
  179.         left_motor1=right_motor1=1;
  180.            }

  182.     else if(left_led1==1)  
  183.           { direction=Turn_Left1;  left_speed=speed_Left1; right_speed=speed_Middle;  n++;
  184.             left_motor0=right_motor0=0;
  185.         left_motor1=right_motor1=1;
  186.           }
  187.           


  190.           
  191.   }

  193. ///**************************检测是否应该停车********************************/
  194. //  if(n>=4)                //如果3个以上的光电对管检测到黑线
  195. //  {
  196. //        TR1=1;                                   //定时器1使能
  197. //            
  198. //  }
  199. //  if(flag_num>2&&flag_num<12)
  200. //  {
  201. //    if(n!=0)   white_num=0;
  202. //    if(n==0)   
  203. //    {         
  204. //      white_num++;         
  205. //          if(white_num>=3) { left_speed=left_speed=0;        stop=1;          }
  206. //    }   
  207. //  }
  208. //  else if(flag_num>=12)
  209. //  {
  210. //        TR1=0;                                   //定时器1失能   
  211. //        flag_num=0;
  212. //        white_num=0;
  213. //  }
  214. // /*************************************************/


  217. }
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沙发
ID:1 发表于 2019-6-20 04:16 | 只看该作者
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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板凳
ID:253767 发表于 2019-6-20 07:05 | 只看该作者
谢谢分享!!!
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地板
ID:1033602 发表于 2022-6-9 19:54 | 只看该作者
666正是我需要的
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