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路过哪位大佬可以帮我修改一下这个小车避障单片机代码吗

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楼主
ID:569281 发表于 2019-6-22 09:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
#include<AT89X52.H>        //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
    sbit  DJ=P1^7;  //电机输出控制线
//主函数
void main(void)
{
unsigned char i;
    //P1=0X00; //关电车电机
    TMOD=0X01;
         TH0= 0XFc;    //1ms定时
          TL0= 0X18;
            TR0= 1;
         ET0= 1;
         EA = 1;       //开总中断
while(1) //无限循环
{
  
    //有信号为0  没有信号为1
              if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
     run();  //调用前进函数
     else
    {     
          if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     //右边检测到红外信号
      {
           leftrun();   //调用小车左转函数
        }
      
        if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  //左边检测到红外信号
      {   
             rightrun();  //调用小车右转函数
   
      }
   }  
  }
}


Build target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
compiling 11.c...
11.C(21): error C202: 'Left_1_led': undefined identifier
Target not created
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沙发
ID:405033 发表于 2019-6-22 13:00 | 只看该作者
兄台，你这个肯定是有个h文件没有加进去，你这个Left_1_led都没有定义到，肯定有错误呀，这个应该是循迹模块的定义，你去找找吧，要不然你自己定义一个也可以的，一般h文件里面帮你定义好了
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板凳
ID:552614 发表于 2019-6-22 15:41 | 只看该作者
如果只是这个头文件的问题的话，那应该可以解决，但是不知道你定义的小车移动的函数有没有问题
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地板
ID:155507 发表于 2019-6-22 22:41 | 只看该作者
我给你来个程序试试

  1. #include <AT89X52.H>        //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
  2. #define Left_1_led        P3_4      //P3_4接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
  3. #define Left_2_led        P3_5      //P3_5接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2        

  5. #define Right_1_led       P3_6      //P3_6接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
  6. #define Right_2_led       P3_7      //P3_7接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4


  9. #define Left_moto_pwm     P1_1      //PWM信号端
  10. #define Left_moto_pwm1    P1_3

  12. #define Right_moto_pwm    P1_5
  13. #define Right_moto_pwm1   P1_7


  16. #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左边两个电机向前走
  17. #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}    //左边两个电机向后转
  18. #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
  19. #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}    //右边两个电机向前走
  20. #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}    //右边两个电机向前走
  21. #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}    //右边两个电机停转   

  23. unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
  24. unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
  25. unsigned char pwm_val_right =0;
  26. unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
  27. bit Right_moto_stop=1;
  28. bit Left_moto_stop =1;
  29. unsigned  int  time=0;

  31. //前速前进
  32. void  run(void)
  33. {
  34.         push_val_left=7;         //速度调节变量 0-9。。。9最小，0最大
  35.         push_val_right=7;
  36.         Left_moto_go ;   //左电机往前走
  37.         Right_moto_go ;  //右电机往前走
  38. }

  40. //前速后退
  41. void  backrun(void)
  42. {
  43.         push_val_left=3;         //速度调节变量 0-9。。。0最小，1最大
  44.         push_val_right=3;
  45.         Left_moto_back ;   //左电机往前走
  46.         Right_moto_back ;  //右电机往前走
  47. }

  49. //左转
  50. void  leftrun(void)
  51. {
  52.        
  53.         Left_moto_back ;   //左电机往前走
  54.         Right_moto_go ;  //右电机往前走
  55. }

  57. //右转
  58. void  rightrun(void)
  59. {
  60.        
  61.         Left_moto_go ;   //左电机往前走
  62.         Right_moto_back ;  //右电机往前走
  63. }
  64. /************************************************************************/
  65. /*                    PWM调制电机转速                                   */
  66. /************************************************************************/
  67. /*                    左电机调速                                        */
  68. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  69. void pwm_out_left_moto(void)
  70. {  
  71.         if(Left_moto_stop)
  72.         {
  73.                 if(pwm_val_left<=push_val_left)
  74.                 {
  75.                         Left_moto_pwm=1;
  76.                         Left_moto_pwm1=1;
  77.                 }
  78.                 else
  79.                 {
  80.                         Left_moto_pwm=0;
  81.                         Left_moto_pwm1=0;
  82.                 }
  83.                 if(pwm_val_left>=10)
  84.                 pwm_val_left=0;
  85.         }
  86.         else   
  87.         {
  88.                 Left_moto_pwm=0;
  89.                 Left_moto_pwm1=0;
  90.         }
  91. }
  92. /******************************************************************/
  93. /*                    右电机调速                                  */  
  94. void pwm_out_right_moto(void)
  95. {
  96.         if(Right_moto_stop)
  97.         {
  98.                 if(pwm_val_right<=push_val_right)
  99.                 {
  100.                         Right_moto_pwm=1;
  101.                         Right_moto_pwm1=1;
  102.                 }
  103.                 else
  104.                 {
  105.                         Right_moto_pwm=0;
  106.                         Right_moto_pwm1=0;
  107.                 }
  108.                 if(pwm_val_right>=10)
  109.                 pwm_val_right=0;
  110.         }
  111.         else   
  112.         {
  113.                 Right_moto_pwm=0;
  114.                 Right_moto_pwm1=0;
  115.         }
  116. }

  118. /***************************************************/
  119. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  120. void timer0()interrupt 1   using 2
  121. {
  122.         TH0=0XFc;          //1Ms定时
  123.         TL0=0X18;
  124.         time++;
  125.         pwm_val_left++;
  126.         pwm_val_right++;
  127.         pwm_out_left_moto();
  128.         pwm_out_right_moto();
  129. }        

  131. //主函数
  132. void main(void)
  133. {
  134.         unsigned char i;
  135.         //P1=0X00; //关电车电机
  136.         TMOD|=0x01;
  137.         TH0= 0xFc;    //1ms定时
  138.         TL0= 0x18;
  139.         TR0= 1;
  140.         ET0= 1;
  141.         EA = 1;       //开总中断
  142.         while(1) //无限循环
  143.         {

  145.                 //有信号为0  没有信号为1
  146.                 if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1)
  147.                 run();  //调用前进函数
  148.                 else
  149.                 {     
  150.                         if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     //右边检测到红外信号
  151.                         {
  152.                                 leftrun();   //调用小车左转函数
  153.                         }
  154.                        
  155.                         if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  //左边检测到红外信号
  156.                         {   
  157.                                 rightrun();  //调用小车右转函数
  158.                                
  159.                         }
  160.                 }  
  161.         }
  162. }


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5#
ID:282095 发表于 2019-6-23 06:25 | 只看该作者
首先没有添加避障小车的相关内容模块，并且没有使用电机正反转控制小车运动。
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