求大佬讲解平衡车,为什么速度位置都要用pid?

ID:496935 · 发表于 2019-6-28 23:24

为什么速度位置都要用pid?

ID:558309 · 发表于 2019-6-29 10:56

串级PID，两个PID控制速度和位置，才能使平衡车稳定下来。

ID:282095 · 发表于 2019-6-29 14:12

使用PID控制PWM进行调速

ID:310380 · 发表于 2019-6-30 03:17

位置pid控制直立，速度pid控制小车前进和后退速度

ID:568565 · 发表于 2019-6-30 08:35

PID算法通常输出的都是可以调节输出功率大小的，比如输出的PWM或直接输出电压值大小DAC（PWM即脉宽调速占空比），假设PWM的周期是255，当高电平占空比为255（100%）时相当位式算法输出的1，即全速运行，当高电平占空比为128（50%）时，输出的功率理论上为全速的一般。说到这大家就应该明白了，PID的输出是可以控制方向以及大小的，这就像站军姿，站军姿的时候教官让你身体前倾，但是只能轻微的前倾，如果你能前倾45度，那你一定控制不住身体平衡，需要往前迈步才能达到平衡。平衡车跟这个原理是一样的，如果车要往前倒，那我让车轮前转来维持平衡，如果车往后倒，那我让车轮后传来维持平衡，原理都应该明白了吧！