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OV7670串口调试滚球系统程序

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楼主
ID:506480 发表于 2019-7-1 10:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"         
  7. #include "string.h"
  8. #include "ov7670.h"
  9. #include "tpad.h"
  10. #include "timer.h"
  11. #include "exti.h"
  12. #include "remote.h"
  13. #include "control.h"

  15. u16 PWM_X,PWM_Y=0;          //pid参数初始化
  16. double Err_X=0,Err_Y=0;
  17. double Err_X_LAST,Err_Y_LAST=0,Err_X_LASTP=0,Err_Y_LASTP=0;

  19. extern u8 key;
  20. extern float Kp,Ki,Kd;
  21. u32 X_MAX,Y_MAX=0;    //小球的坐标信息
  22. u32 X_MAX_LSAT, X_MIN_LSAT, Y_MAX_LSAT, Y_MIN_LSAT=0;   //上一次小球坐标位置信息
  23. extern float X,Y;      //小球的质心信息
  24. u32 X_MIN=180,Y_MIN=180;
  25. extern int sum_x,sum_y;

  27. extern u8 ov_sta;        //在exit.c里 面定义
  28. extern u8 ov_frame;        //在timer.c里面定义                 
  29. extern u16 Aim_X,Aim_Y;
  30. extern u16 X_PWM,Y_PWM;
  31. unsigned char txbuf[4];

  33. void camera_refresh(void)
  34. {  
  35.          u16 color;
  36.         //u8 color_r,color_g,color_b;
  37.         u16 i,j;
  38.                
  39.         if(ov_sta)//有帧中断更新？
  40.         {
  41.                         LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);                //从上到下,从左到右  
  42.                         if(lcddev.id==0X1963)LCD_Set_Window((lcddev.width-240)/2,(lcddev.height-320)/2,240,320);//将显示区域设置到屏幕中央
  43.                         else if(lcddev.id==0X5510||lcddev.id==0X5310)LCD_Set_Window((lcddev.width-320)/2,(lcddev.height-240)/2,320,240);//将显示区域设置到屏幕中央
  44.                         LCD_WriteRAM_Prepare();     //开始写入GRAM        
  45.                         OV7670_RRST=0;                                //开始复位读指针
  46.                         OV7670_RCK_L;
  47.                         OV7670_RCK_H;
  48.                         OV7670_RCK_L;
  49.                         OV7670_RRST=1;                                //复位读指针结束
  50.                         OV7670_RCK_H;
  51. for(i=0;i<240;i++)
  52.                   {
  53.                           for(j=0;j<320;j++){
  54.                                 OV7670_RCK_L;
  55.                                 color=GPIOC->IDR&0XFF;        //读数据
  56.                                 OV7670_RCK_H;
  57.                                 color<<=8;  
  58.                                 OV7670_RCK_L;
  59.                                 color|=GPIOC->IDR&0XFF;        //读数据
  60.                                 OV7670_RCK_H;
  61.                                         if(color<0x9000)
  62.                                    {
  63.                                          color=0x0000;
  64.                                     }
  65.                                 else
  66.                                  {
  67.                                         color =0xffff;
  68.                                         if(i>10&&i<230&&j<270&&j>50)  //此处遍历图像寻找小球最上最下 最左 最右四个点坐标
  69.                                         {
  70.                                         if(i>X_MAX) X_MAX=i;               
  71.                                         if(i<X_MIN) X_MIN=i;
  72.                                  
  73.                                         if(j>Y_MAX) Y_MAX=j;        
  74.                                         if(j<Y_MIN) Y_MIN=j;
  75.                                        
  76.                                  }
  77.                                }
  78.                                 LCD->LCD_RAM=color;
  79.                         
  80.                                   X_MAX_LSAT =        X_MAX;    //更新pid的real坐标信息
  81.                                   X_MIN_LSAT =        X_MIN;
  82.                                 
  83.                                   Y_MAX_LSAT =        Y_MAX;
  84.                                   Y_MIN_LSAT =        Y_MIN;
  85.                                 }
  86.            }                                                
  87.                   X_MAX=0;
  88.                   X_MIN=240;
  89.                   Y_MAX=0;
  90.                   Y_MIN=320;   //清除掉本次坐标用于再次遍历最大值 最小值
  91.                                 
  92.                   X=(X_MAX_LSAT+X_MIN_LSAT)/2;
  93.                   Y=(Y_MAX_LSAT+Y_MIN_LSAT)/2;
  94.                    printf("坐标%3.0f,%3.0f\n ",X,Y);
  95.                    printf("\n");
  96.                
  97.                  ov_sta=0;                                        //清零帧中断标记
  98.                 ov_frame++;
  99.                 LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR);        //恢复默认扫描方向
  100.         }
  101.         }

  103. void TIM3_IRQHandler(void)
  104. {                                                                  
  105.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
  106.         {        
  107.             Err_X=X-Aim_X;
  108.                 Err_Y=Y-Aim_Y;
  109.                
  110.                 /*if(abs(Err_X)>30&&abs(Err_Y)>30)
  111.                 {
  112.                 Kp=3.5;
  113.                 Kd=99;
  114.                 Ki=0;
  115.                 }
  116.                
  117.                 if(abs(Err_X)>=15&&abs(Err_Y)>=15)
  118.                 {
  119.                 Kp=3.6;
  120.                 Ki=0.0;
  121.                 Kd=85;
  122.                 }
  123.                 if(abs(Err_X)<15&&abs(Err_Y)<15)*/
  124.                
  125.                 Kp=4.2;
  126.                 Ki=0.055;
  127.                 Kd=95;
  128.                
  129.                 sum_x+=Err_X;
  130.                 sum_y+=Err_Y;
  131.                
  132.                 PWM_X=X_PWM-(Err_X*Kp+sum_x*Ki+(Err_X-Err_X_LASTP)*Kd);
  133.                 PWM_Y=Y_PWM+(Err_Y*Kp+sum_y*Ki+(Err_Y-Err_Y_LASTP)*Kd);
  134.                
  135.                 if(PWM_Y>2300)PWM_Y=2300;      //限制幅度，预防抽风
  136.                 if(PWM_Y<600)PWM_Y=600;      //限制幅度，预防抽风
  137.                
  138.                 if(PWM_X>2300)PWM_X=2300;      
  139.                 if(PWM_X<600)PWM_X=600;
  140.                
  141.                 Err_X_LASTP=Err_X_LAST;
  142.                 Err_Y_LASTP=Err_Y_LAST;
  143.                
  144.                 Err_X_LAST=Err_X;
  145.                 Err_Y_LAST=Err_Y;
  146.                
  147.                 TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_Y);        //修改比较值，修改占空比    //9140
  148.                 TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_X);        //修改比较值，修改占空比    //9450
  149.         

  151.                 }   
  152.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源            
  153. }
  154.         
  155. int main(void)
  156. {               
  157.         
  158.         u8 effect=0;              
  159.         //u8 msgbuf[15];                                //消息缓存区
  160.         //u8 tm=0;
  161.                 txbuf[0]=0x01;
  162.                 txbuf[1]=0x02;
  163.                 txbuf[2]=0x03;
  164.                 txbuf[3]=0x04;
  165.          
  166.           TIM3_Int_Init(10000,7199);//10Khz计数,秒钟中断一次
  167.       TIM3_PWM_Init(19999,71);         //分频720  PWM频率=100000/2000=50hz  =20ms
  168.              TIM_SetCompare2(TIM3,1530);
  169.           TIM_SetCompare1(TIM3,1580);
  170.          Remote_Init();                        //红外接收初始化               
  171.      delay_init();                     //延时函数初始化         
  172.       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
  173.         uart_init(115200);                 //串口初始化为 115200
  174.            KEY_Init();                                                                                //按键初始化，控制模式更改。                                                   
  175.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  176.      //   TPAD_Init(6);                                //触摸按键初始化
  177.          POINT_COLOR=RED;                        //设置字体为红色
  178.         OV7670_Init();
  179.    
  180.         OV7670_Special_Effects(effect);  
  181.                
  182.         TIM6_Int_Init(1000,71);                        //10Khz计数频率,1秒钟中断                                                                          
  183.         EXTI8_Init();                                                //使能定时器捕获
  184.         OV7670_Window_Set(12,176,240,320);        //设置窗口         
  185.         OV7670_CS=0;                                       
  186.         LCD_Clear(BLACK);
  187.          while(1)
  188.         {                    
  189.          camera_refresh();//更新显示
  190.                         
  191.                 }      
  192.                                 }      
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沙发
ID:1 发表于 2019-7-1 16:20 | 只看该作者
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)
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