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一个单片机超声波寻物循迹小车的源码

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楼主
ID:474978 发表于 2019-7-3 21:24 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电路设计图 实现的功能：从一个位置出发，开始寻物，在物体前10-20厘米处停下并亮灯，按一下开关后继续寻物，找到三个物体后沿场地边缘黑线到指定位置停车。

单片机源程序如下:
  1. #include <reg51.h>
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #define uchar unsigned  char
  5. #define uint  unsigned   int
  6. //管脚定义
  7.          sbit P2_0=P2^0;
  8.         sbit P2_1=P2^1;
  9.         sbit P2_2=P2^2;
  10.         sbit P2_3=P2^3;
  11.         sbit P2_4=P2^4;
  12.         sbit P2_5=P2^5;
  13.          sbit Tr=P3^7;            //超声波触发
  14.     sbit Ec=P3^6;            //超声波输出
  15.     sbit key=P1^0;           //按键
  16.            sbit PCA_LED=P1^1;                         //数码管
  17.         sbit zhong=P0^6;
  18.         sbit zuo=P0^5;
  19.         sbit you=P0^7;
  20.         sbit hou=P0^1;
  21. //定义变量                                                                                                                          
  22.     uint L = 0;               //距离长度（cm）
  23.         uint time=0;
  24.         uint L1=0;
  25.         uint L2=0;
  26.         uint a=3;
  27.         uchar zdbz;
  28. void ultInit()
  29. {
  30.     TMOD=0X11;
  31.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
  32.         TL1=(65536-100)%256;
  33.         TH0=0;
  34.         TL0=0;  
  35.         TR1= 1;
  36.         ET1= 1;
  37.         ET0= 1;
  38.         EA = 1;
  39. }
  40. void ultStart()
  41. {
  42.     Tr = 1;
  43.     _nop_();
  44.           _nop_();
  45.           _nop_();
  46.           _nop_();
  47.           _nop_();
  48.           _nop_();
  49.           _nop_();
  50.           _nop_();
  51.           _nop_();
  52.           _nop_();
  53.           _nop_();
  54.           _nop_();
  55.           _nop_();
  56.           _nop_();
  57.           _nop_();
  58.           _nop_();
  59.           _nop_();
  60.           _nop_();
  61.           _nop_();
  62.           _nop_();
  63.           _nop_();
  64.     Tr = 0;
  65. }
  66. void count()
  67. {
  68.   while(!Ec);                       //当RX为零时等待
  69.   TR0=1;                               //开启计数
  70.   while(Ec);                           //当RX为1计数并等待
  71.   TR0=0;                                   //关闭计数
  72.   time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
  73.   TH0=0;
  74.   TL0=0;
  75.   L=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
  76. }
  77. void softqianjin()
  78. {        
  79.     uchar zdbz=1;
  80.     P2_4=1;
  81.         P2_5=1;        //ENA ENB置为1
  82.         P2_0=1;
  83.         P2_1=0;
  84.         P2_2=1;
  85.         P2_3=0;
  86.          TMOD=0x11;
  87.         TH1=0xfd;
  88.         TL1=0x44;
  89.         EA=1;
  90.         ET1=1;
  91.         TR1=1;
  92. }
  93. void left(void)
  94. {
  95.         P2_4=1;        //ENA为1
  96.         P2_5=0;        //ENB为0
  97.         P2_0=1;
  98.         P2_1=0;
  99.         P2_2=1;
  100.         P2_3=0;
  101. }
  102. void right(void)
  103. {
  104.         P2_4=0;        //ENA为1
  105.         P2_5=1;        //ENB为0
  106.         P2_0=1;
  107.         P2_1=0;
  108.         P2_2=1;
  109.         P2_3=0;        
  110. }

  112. void qianjin(void)
  113. {
  114.         P2_4=1;
  115.         P2_5=1;        //ENA ENB置为1
  116.         P2_0=1;
  117.         P2_1=0;
  118.         P2_2=1;
  119.         P2_3=0;
  120. }
  121. void houtui(void)
  122. {
  123.         P2_4=1;
  124.         P2_5=1;        
  125.         P2_0=0;
  126.         P2_1=1;
  127.         P2_2=0;
  128.         P2_3=1;
  129. }
  130. void shating(void)
  131. {
  132.         P2_4=0;
  133.         P2_5=0;        //ENA ENB置为1
  134.         P2_0=0;
  135.         P2_1=0;
  136.         P2_2=0;
  137.         P2_3=0;
  138. }

  140. void softqianjinzd() interrupt 3
  141. {
  142.         if(zdbz==1)
  143.          {
  144.          P2_0=0;
  145.          P2_2=0;
  146.          TH1=0xfe;
  147.          TL1=0xd4;
  148.          zdbz=0;
  149.         }
  150.         else
  151.         {
  152.          P2_0=1;
  153.          P2_2=1;
  154.          TH1=0xfd;
  155.          TL1=0x44;
  156.          zdbz=1;
  157.         }
  158. }
  159. void delay(unsigned int i)
  160. {
  161.         unsigned int j;
  162.         unsigned char k;
  163.         for(j=i;j>0;j--)
  164.                 for(k=125;k>0;k--);
  165. }


  168. void main()                        
  169. {        
  170.         PCA_LED=0;
  171.         while(key==1);
  172.         qianjin();
  173.         delay(10000);
  174.         ultInit();         
  175.         while(a)
  176. {               
  177.         ultStart();
  178.         count();
  179.           if(L>70)
  180.             {
  181.                 PCA_LED=0;
  182.                 left();
  183.                 }
  184.            else if(L<15)
  185.            {shating();
  186.            while(key==1);
  187.            a--;
  188.            }
  189.            else if(L>15&&L<70)           
  190.                 {
  191.                 PCA_LED=1;
  192.                 qianjin();        
  193.                 }
  194. }
  195. softqianjin();
  196. while(1)
  197. {
  198. if(zhong==1&&zuo==1&&you==1) {shating();delay(2000);break;}
  199. if(zhong==1&&zuo==1&&you==0) {left();}
  200. if(zhong==1&&zuo==0&&you==1) {right();}
  201. }
  202. left();delay(2000);shating();delay(2000);
  203. while(1)
  204. {                                                                                                           
  205. if(zhong==0&&zuo==0&&you==0) {softqianjin();}
  206. if(zhong==0&&zuo==0&&you==1) {right();}
  207. if(zhong==0&&zuo==1&&you==0) {left();}
  208. if(zhong==0&&zuo==1&&you==1) {softqianjin();}
  209. if(zhong==1&&zuo==0&&you==0) {softqianjin();}
  210. if(zhong==1&&zuo==0&&you==1) {right();}
  211. if(zhong==1&&zuo==1&&you==0) {left();}
  212. if(zhong==1&&zuo==1&&you==1) {shating();delay(2000);houtui();delay(1000);left();delay(2000);qianjin();}
  213. if(zhong==1&&hou==1&&you==1) {shating();}
  214. if(zhong==1&&hou==1)                 {shating();}
  215. }
  216. while(1);
  217. }
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