舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
如下图可形象地表示脉冲与角度关系
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm=P1^0; //信号输出
sbit jia=P1^1; //角度增加按键
sbit jan=P1^2; //角度减小按键
char jd; //角度标识
void delay(unsigned int i)
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_init() //定时器初始化
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=0xff;
TL0=0x19; //12晶振，0.25ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0=0xff;
TL0=0x19;
if(count<jd) //输出count个高电平
pwm=1;
else
pwm=0; //其余输出低电平
count++;
count=count%40; //时钟保持40个count 即20ms
}
void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度增加键是否按下
{
delay(50); //按下延时，消抖
if(jia==0)
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下，则20ms周期重新开始
if(jd==50)
jd=9; //已经是180°则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jan==0) //角度减小键是否按下
{
delay(10);
if(jd==0);
{
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1;
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
// display();
}
}
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