|
一、 关于材料的选择
1.L289驱动电机x2
2.1.5V电池（可以买充电电池，我用了几十个电池了！！！）我是用8节1.5v构成12v电池单独给4个电机供电，另外3节1.5v给单片机供电，4.5v与 5v差不多。
3.底板加4马达（电机）。
4.有条件可以用电钻（我是在各个店单独购买的，所以底板孔与器件孔不搭配，自己钻的）
5.若干杜邦线，公对公 母对母 公对母都买X3应该足够了，最短就好了不需要那么长，但是有钱可以买X1
6.淘宝上的板子STC89C52，有各种现成的接口，适合新手学习，学习过后可以自己焊板子。
7.4个红外避障模块，2个寻迹模块，一个蓝牙模块。
8.手机商城下个蓝牙串口来操作控制。
二、关于环境
1.我用的 keil4 （能够编译查看代码是否正确。）
2.下载stc-isp来烧程序（先断单片机电 然后烧 再开电，不然烧不起吧。）
3.烧的程序名后缀是.Hex。
4.usb-单片机线一根，我的是淘宝送的。
三、关于一些细节
1.我用的是H桥来控制电机，比较普遍。
2.因为我的小车电机是单独供电的，所以地线（12v的负极）要接在单片机的地线接口上！！
3.杜邦线与线接口要处理好确保通电。
四、部分代码
sbit IN2 = P0^1;
sbit IN3 = P0^2;
sbit IN4 = P0^3;
sbit IN5 = P0^4;
sbit IN6 = P0^5;
sbit IN7 = P0^6;
sbit IN8 = P0^7;
sbit Left_bizhang = P3^0;
sbit Right_bizhang = P3^1;
sbit Left_led=P3^2;
sbit Right_led=P3^3;
unsigned char pwm_val =0;
unsigned char push_val =0;
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
{
for(y=0;y<2000;y++);
}
}
void run(void)
{
push_val=3;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
IN5=1;
IN6=0;
IN7=1;
IN8=0;
}
void backrun(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=1;
}
void leftrun(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=1;
IN7=0;
IN8=0;
}
void rightrun(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=1;
}
void stop(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=0;
}
void Che_init()
{
P1=0x00;
TMOD=0x01;
TH0=0xFC;
TH0=0x18;
TR0=1;
EA=1;
}
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允许串口接收
EA = 1;//开总中断
ES = 1;//开串口中断
TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//启动定时器1
}
void xunji(){
while(1){
if(Left_led==1&&Right_led==1)
{
ET0=1;
run();
}
else
{
if(Left_led==0&&Right_led==1)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
IN5=1;
IN6=0;
IN7=0;
IN8=0;
}
if(Right_led==0&&Left_led==1)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
IN5=0;
IN6=0;
IN7=1;
IN8=0;
}
}
}
}
void bizhang(){
while(1)
{
run();
if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==1)
{
run();
}
else
{
if(Left_bizhang==1&&Right_bizhang==0)
{
backrun();
delay(50);
leftrun();
delay(100);
}
if(Left_bizhang==0&&Right_bizhang==1)
{
backrun();
delay(50);
rightrun();
delay(100);
}
}
}
}
篇幅有限，完整代码请下载附件!!!!!!如下
寻迹避障蓝牙4轮小车代码.zip
(1.26 KB, 下载次数: 115)
|
[复制链接]
