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单片机智能循迹小车电路设计图 仿真图 程序代码Demo

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ID:587652 发表于 2019-7-21 14:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
0.png

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //电机起动
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(150);
  18.         P1=0x00;
  19.         delay_1ms(20);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.        
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左进
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(150);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右进
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(150);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右进
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(150);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(150);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //电机停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         tt1=0;
  80.         EA=1;
  81.         ET1=1;
  82.         TR1=1;
  83.         TMOD=0x01;
  84.         TH1=-(1000/256);
  85.         TL1=-(1000%256);
  86.         while(1)
  87.         {

  89.                  temp=P2;
  90.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
  91.                 switch(signal)
  92.                 {
  93.                         case 0xff:           //无偏差
  94.                                 motor_run();
  95.                                 break;
  96.                         case 0xfd:           //1轮右偏                       

  98.                                 motor_left();
  99.                                 break;
  100.                         case 0xef:            //4轮左偏                          

  102.                                 motor_right();
  103.                                 break;
  104.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
  105.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                               
  106.                                 motor_big_left();
  107. //                                delay_1ms(10);
  108.                                 break;

  110.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                          
  111.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
  112.                                 motor_big_right();
  113. //                                delay_1ms(10);
  114.                                 break;

  116.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨          
  117.                         case 0xfa:
  118.                                 motor_big_left();
  119. //                                delay_1ms(10);
  120.                                 break;

  122.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨          
  123.                         case 0x9f:          
  124.                                 motor_big_right();
  125. //                                delay_1ms(10);
  126.                                 break;       
  127.                        
  128.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
  129.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
  130.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
  131.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
  132.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
  133.                                 motor_back();
  134.                                 delay_1ms(200);
  135.                                 motor_stop();
  136.                                
  137. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                         

  139.                         default:
  140.                                 break;
  141.                 }  
  142.         }
  143.                        
  144. }

  146. void time1() interrupt 3
  147. {

  149.         TH1=-(1000/256);
  150.         TL1=-(1000%256);
  151.         tt1++;
  152.         if(tt1==300)
  153.         {
  154.                 motor_back();
  155.         //        delay_1ms(1);
  156.                 tt1=0;
  157.         }
  158. }
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