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stm32定时器3四路PWM输出驱动l9110s电机 源程序

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ID:421049 发表于 2019-7-27 01:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
stm32驱动l9110s，定时器3四路PWM输出，pwm范围为-899至899，可正反转。

单片机源程序如下:
  1. #include "L9110.h"
  2. #include "usart.h"
  3. #include "led.h"


  6. //通用定时器3中断初始化
  7. //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
  8. //arr：自动重装值。
  9. //psc：时钟预分频数
  10. //这里使用的是定时器3!
  11. void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
  12. {
  13.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  14.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  16.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
  17.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到5000为500ms
  18.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
  19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  21.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  23.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

  25.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
  26.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
  27.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
  28.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
  29.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

  31.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设
  32.                                                          
  33. }
  34. //定时器3中断服务程序
  35. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
  36. {
  37.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
  38.                 {
  39.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
  40.                 LED1=!LED1;
  41.                 }
  42. }

  44. //TIM3 PWM部分初始化
  45. //PWM输出初始化
  46. //arr：自动重装值
  47. //psc：时钟预分频数
  48. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  49. {  
  50.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  51.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  52.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  53.         

  55.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
  56.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  |  RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设功能模块时钟
  57.          

  59.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOA.6,7
  60.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH2,TIM_CH1
  61.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  62.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  63.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
  64.         
  65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //TIM_CH3,TIM_CH4
  66.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

  68.    //初始化TIM3
  69.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
  70.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
  71.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  72.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  73.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  74.         
  75.         //初始化TIM3 四路PWM模式         
  76.         
  77.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  78.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  79.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  80.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
  81.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
  82.         
  83.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  84.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  85.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  86.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
  87.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
  88.         
  89.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  90.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  91.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  92.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
  93.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR3上的预装载寄存器
  94.         
  95.                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  96.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  97.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  98.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4
  99.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR4上的预装载寄存器
  100.         
  101.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
  102. }



  106. void L9110_Init(void)
  107. {

  109. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  110.          
  111. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);         //使能PC端口时钟
  112.         
  113. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;                                 //LED0-->PB.5 端口配置
  114. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  115. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  116. GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOB.5
  117. GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);                                                 //PB.5 输出高

  119. // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                             //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
  120. // GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                                           //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
  121. // GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);                                                  //PE.5 输出高
  122. }

  124. void L9100PWM1(vs16 speed1)
  125. {
  126.         if(speed1>=0)
  127.         {
  128.                 MA=0;
  129.                 TIM_SetCompare1(TIM3,speed1);
  130.         }
  131.         else
  132.         {
  133.                 MA=1;
  134.                 speed1=900+speed1;
  135.                 TIM_SetCompare1(TIM3,speed1);
  136.                
  137.         }
  138. }

  140. void L9100PWM2(vs16 speed2)
  141. {
  142.         if(speed2>=0)
  143.         {
  144.                 MB=0;
  145.                 TIM_SetCompare2(TIM3,speed2);
  146.         }
  147.         else
  148.         {
  149.                 MB=1;
  150.                 speed2=900+speed2;
  151.                 TIM_SetCompare2(TIM3,speed2);
  152.                
  153.         }
  154. }

  156. void L9100PWM3(vs16 speed3)
  157. {
  158.         if(speed3>=0)
  159.         {
  160.                 MC=0;
  161.                 TIM_SetCompare3(TIM3,speed3);
  162.         }
  163.         else
  164.         {
  165.                 MC=1;
  166.                 speed3=900+speed3;
  167.                 TIM_SetCompare3(TIM3,speed3);
  168.                
  169.         }
  170. }

  172. void L9100PWM4(vs16 speed4)
  173. {
  174.         if(speed4>=0)
  175.         {
  176.                 MD=0;
  177.                 TIM_SetCompare4(TIM3,speed4);
  178.         }
  179.         else
  180.         {
  181.                 MD=1;
  182.                 speed4=900+speed4;
  183.                 TIM_SetCompare4(TIM3,speed4);
  184.                
  185.         }
  186. }
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ID:160995 发表于 2019-8-12 15:48 | 显示全部楼层
好东西呀，谢谢分享，正需要这东西参考
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ID:329586 发表于 2021-5-7 23:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 猪不怕壮 于 2021-5-9 00:09 编辑

请教一下怎么停止转动呢？
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ID:1074289 发表于 2023-4-26 19:21 | 显示全部楼层
猪不怕壮 发表于 2021-5-7 23:23
请教一下怎么停止转动呢？

直流电机应该是调节占空比控制转速，貌似stm32里TIM_SetCompare这个比较函数里可以设置占空比，还在研究
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ID:291668 发表于 2023-4-27 13:17 | 显示全部楼层
对的！ 点赞分享。学习参考下
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