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/*电池电量一定要充足，否则无线遥控会出现距离短，和容易引起单片机复位，小车会一停走的，无法正常遥控。
请把红外传感器的插头全部拨开，否则因晶振的干扰会影响遥控距离
下载程序前，请首先将供电方式切换为USB供电！否则程序下载完毕后小车会不停打转。同时，下载程序的时候需要
将无线模块取下，因为无线模块占用了串行口，不取下的话是无法下载程序的。下载完程序之后再用遥控器遥控*/
#include <at89x51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
void motor_r_z(void);//右边电动机正转
void motor_l_z(void);//左边电动机正转
void motor_r_f(void);//右边电动机反转
void motor_l_f(void);//左边电动机反转
void back(uchar,uchar); //小车后退
void go(uchar,uchar);//小车前进
void stop(void);//小车停止
void left(void);//小车左转
void right(void);//小车右转
sbit PWM1=P3^6;
sbit PWM2=P3^7;
sbit PWM3=P2^7;
sbit PWM4=P2^6;
sbit EN1=P3^4;
sbit EN2=P3^5;
sbit left_k=P1^4;
sbit back_k=P1^5;
sbit go_k=P1^6;
sbit right_k=P1^7;
sbit sound=P2^4;
uchar data t_0;
uchar data motor_r;
uchar data motor_l;
uchar data Value;
uchar data mid;
//**延时子程序**///
void ini(void)
{
P2=0X0F;
P1=0XFF;
////T0初始化///
TMOD=0x01; //T0工作在方式1
TH0=0xff; //装入T0初值
TL0=0xf6;
TR0=1;//开T0中断
ET0=1;//T0允许中断
EA=1;
//////////////////////
t_0=0;
/////////////////////
P2=0;
P1=0XFF;
sound=1;
}
void go(uchar left_motor,uchar right_motor)//直行
{
Value=right_motor;
motor_r_z();
Value=left_motor;
motor_l_z();
}
void back(uchar left_motor,uchar right_motor)//后退
{
Value=right_motor;
motor_r_f();
Value=left_motor;
motor_l_f();
}
void left(void)//左转
{
Value=0x64;
motor_r_z();
Value=0x10;
motor_l_f();
}
void right(void)//右转
{
Value=0x10;
motor_r_f();
Value=0x64;
motor_l_z();
}
void motor_r_z(void)//右边电动机正转
{
ACC=0x64+Value;
motor_r=ACC;
EN1=1;
}
void motor_l_z(void)//左边电动机正转
{
ACC=0x64-Value;
motor_l=ACC;
EN2=1;
}
void motor_r_f(void)//右边电动机反转
{
ACC=0x64-Value;
motor_r=ACC;
EN1=1;
}
void motor_l_f(void)//左边电动机反转
{
ACC=0x64+Value;
motor_l=ACC;
EN2=1;
}
void stop(void)
{
EN2=0;
EN1=0;
}
void time0(void) interrupt 1 using 2
{
TR0=0;
TH0=0xff;
TL0=0xf6;
++t_0;
ACC=t_0;
CY=0;
ACC-=motor_r;
if(CY==1)
{
PWM1=1;
PWM2=0;
goto PWM_2;
}
PWM1=0;
PWM2=1;
PWM_2:
ACC=t_0;
CY=0;
ACC-=motor_l;
if(CY==1)
{
PWM3=1;
PWM4=0;
goto HIGHT;
}
PWM3=0;
PWM4=1;
HIGHT:
ACC=t_0;
if(ACC!=0xc9)
goto EXIT;
ACC=0;
t_0=ACC;
EXIT:
TR0=1;
}
void main(void)
{
ini();
////判断左传感器状态////
while(1)
{
aa:
while(!left_k)//当左按键按下时，left_k等于1.
goto bb;
P1=0xff;
// P1=P3;
left();//向左转
while(left_k);//如果left_k一直为一，小车便一直左转
stop();
////判断右键是否按下，注释请参考上一段////
bb:
while(!right_k)
goto dd;
P1=0xff;
// P1=P3;
right();
while(right_k);
stop();
////判断向前键是否按下////
dd:
while(!go_k)
goto ee;
P1=0xff;
// P1=P3;
go(0x64,0x64);
while(go_k);
stop();
////判断后退键是否按下////
ee:
while(!back_k)
goto aa;
P1=0xff;
// P1=P3;
back(0x45,0x45);
while(back_k);
stop();
}
}
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