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基于STC15W单片机平衡车程序+PCB工程设计

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ID:398665 发表于 2019-7-28 10:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
有原理图，PCB板，程序源码
Altium Designer画的PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)
0.png 0.png 0.png

单片机源程序如下:
  1. /*********************************************************/       
  2. #include "config.h"


  5. /*************        本地函数声明        **************/
  6. //========================================================================
  7. // 函数: void  delay_ms(u8 ms)
  8. // 描述: 延时函数。
  9. // 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
  10. // 返回: none.
  11. // 版本: VER1.0
  12. // 日期:  
  13. // 备注:
  14. //========================================================================
  15. void  delay_ms(u8 ms)
  16. {
  17.      u16   i;
  18.          do{
  19.               i = MAIN_Fosc / 13000;
  20.                   while(--i)        ;   //14T per loop
  21.      }while(--ms);
  22. }


  25. /************************ 定时器配置 ****************************/
  26. void        Timer_config(void)
  27. {
  28.         TIM_InitTypeDef                TIM_InitStructure;                                        //结构定义
  29.         TIM_InitStructure.TIM_Mode      = TIM_16BitAutoReload;        //指定工作模式,   TIM_16BitAutoReload,TIM_16Bit,TIM_8BitAutoReload,TIM_16BitAutoReloadNoMask
  30.         TIM_InitStructure.TIM_Polity    = PolityLow;                        //指定中断优先级, PolityHigh,PolityLow
  31.         TIM_InitStructure.TIM_Interrupt = ENABLE;                                //中断是否允许,   ENABLE或DISABLE
  32.         TIM_InitStructure.TIM_ClkSource = TIM_CLOCK_12T;                        //指定时钟源,     TIM_CLOCK_1T,TIM_CLOCK_12T,TIM_CLOCK_Ext
  33.         TIM_InitStructure.TIM_ClkOut    = DISABLE;                                //是否输出高速脉冲, ENABLE或DISABLE
  34.         TIM_InitStructure.TIM_Value     = 65536UL - (MAIN_Fosc / 480);                //1ms初值,
  35.         TIM_InitStructure.TIM_Run       = ENABLE;                                //是否初始化后启动定时器, ENABLE或DISABLE
  36.         Timer_Inilize(Timer0,&TIM_InitStructure);                                //初始化Timer0          Timer0,Timer1,Timer2,Timer3,Timer4
  37.        
  38.         TIM_InitStructure.TIM_Mode      = TIM_16BitAutoReload;        //指定工作模式,   TIM_16BitAutoReload,TIM_16Bit,TIM_8BitAutoReload,TIM_16BitAutoReloadNoMask
  39.         TIM_InitStructure.TIM_Polity    = PolityLow;                        //指定中断优先级, PolityHigh,PolityLow
  40.         TIM_InitStructure.TIM_Interrupt = ENABLE;                                //中断是否允许,   ENABLE或DISABLE
  41.         TIM_InitStructure.TIM_ClkSource = TIM_CLOCK_12T;                        //指定时钟源, TIM_CLOCK_1T,TIM_CLOCK_12T,TIM_CLOCK_Ext
  42.         TIM_InitStructure.TIM_ClkOut    = DISABLE;                                //是否输出高速脉冲, ENABLE或DISABLE
  43.         TIM_InitStructure.TIM_Value     = 65536UL - (MAIN_Fosc / 1200);                //10ms初值,
  44.         TIM_InitStructure.TIM_Run       = ENABLE;                                //是否初始化后启动定时器, ENABLE或DISABLE
  45.         Timer_Inilize(Timer1,&TIM_InitStructure);                                //初始化Timer1          Timer0,Timer1,Timer2

  47.         TIM_InitStructure.TIM_Interrupt = ENABLE;                                //中断是否允许,   ENABLE或DISABLE. (注意: Timer2固定为16位自动重装, 中断固定为低优先级)
  48.         TIM_InitStructure.TIM_ClkSource = TIM_CLOCK_Ext;                //指定时钟源,     TIM_CLOCK_1T,TIM_CLOCK_12T,TIM_CLOCK_Ext
  49.         TIM_InitStructure.TIM_ClkOut    = DISABLE;                                //是否输出高速脉冲, ENABLE或DISABLE
  50.         TIM_InitStructure.TIM_Value     = 0;                //初值
  51.         TIM_InitStructure.TIM_Run       = ENABLE;                                //是否初始化后启动定时器, ENABLE或DISABLE
  52.         Timer_Inilize(Timer3,&TIM_InitStructure);                                //初始化Timer3          Timer0,Timer1,Timer2,Timer3,Timer4

  54.         TIM_InitStructure.TIM_Interrupt = ENABLE;                                //中断是否允许,   ENABLE或DISABLE. (注意: Timer2固定为16位自动重装, 中断固定为低优先级)
  55.         TIM_InitStructure.TIM_ClkSource = TIM_CLOCK_Ext;                //指定时钟源,     TIM_CLOCK_1T,TIM_CLOCK_12T,TIM_CLOCK_Ext
  56.         TIM_InitStructure.TIM_ClkOut    = DISABLE;                                //是否输出高速脉冲, ENABLE或DISABLE
  57.         TIM_InitStructure.TIM_Value     = 0;                //初值
  58.         TIM_InitStructure.TIM_Run       = ENABLE;                                //是否初始化后启动定时器, ENABLE或DISABLE
  59.         Timer_Inilize(Timer4,&TIM_InitStructure);                                //初始化Timer4          Timer0,Timer1,Timer2,Timer3,Timer4
  60. }

  62. /***************** 串口配置函数 *****************************/
  63. void        UART_config(void)
  64. {
  65.         COMx_InitDefine                COMx_InitStructure;                                        //结构定义
  66.         COMx_InitStructure.UART_Mode      = UART_8bit_BRTx;                //模式,       UART_ShiftRight,UART_8bit_BRTx,UART_9bit,UART_9bit_BRTx
  67.         COMx_InitStructure.UART_BRT_Use   = BRT_Timer2;                        //使用波特率,   BRT_Timer1, BRT_Timer2 (注意: 串口2固定使用BRT_Timer2)
  68.         COMx_InitStructure.UART_BaudRate  = 9600ul;                                //波特率, 一般 110 ~ 115200
  69.         COMx_InitStructure.UART_RxEnable  = ENABLE;                                //接收允许,   ENABLE或DISABLE
  70.         COMx_InitStructure.UART_Interrupt = ENABLE;                                //中断允许,   ENABLE或DISABLE
  71.         COMx_InitStructure.UART_P_SW      = UART1_SW_P30_P31;        //切换端口,   UART1_SW_P30_P31,UART1_SW_P36_P37,UART1_SW_P16_P17(必须使用内部时钟)
  72.         USART_Configuration(USART1, &COMx_InitStructure);                //初始化串口1 USART1,USART2,USART3,USART4

  74. //        COMx_InitStructure.UART_Mode      = UART_8bit_BRTx;                //模式,       UART_8bit_BRTx,UART_9bit_BRTx
  75. //        COMx_InitStructure.UART_BaudRate  = 9600ul;                        //波特率,     110 ~ 115200
  76. //        COMx_InitStructure.UART_RxEnable  = ENABLE;                                //接收允许,   ENABLE或DISABLE
  77. //        COMx_InitStructure.UART_Interrupt = ENABLE;                                //中断允许,   ENABLE或DISABLE
  78. //        COMx_InitStructure.UART_P_SW      = UART2_SW_P10_P11;        //切换端口,   UART2_SW_P10_P11, UART2_SW_P46_P47
  79. //        USART_Configuration(USART2, &COMx_InitStructure);                //初始化串口2 USART1,USART2,USART3,USART4

  81.         COMx_InitStructure.UART_Mode      = UART_8bit_BRTx;                //模式,       UART_8bit_BRTx,UART_9bit_BRTx
  82.         COMx_InitStructure.UART_BRT_Use   = BRT_Timer2;                        //使用波特率, BRT_Timer3, BRT_Timer2
  83.         COMx_InitStructure.UART_BaudRate  = 9600ul;                        //波特率,     110 ~ 115200
  84.         COMx_InitStructure.UART_RxEnable  = ENABLE;                                //接收允许,   ENABLE或DISABLE
  85.         COMx_InitStructure.UART_Interrupt = ENABLE;                                //中断允许,   ENABLE或DISABLE
  86.         COMx_InitStructure.UART_P_SW      = UART3_SW_P00_P01;        //切换端口,   UART3_SW_P00_P01, UART3_SW_P50_P51
  87.         USART_Configuration(USART3, &COMx_InitStructure);                //初始化串口2 USART1,USART2,USART3,USART4

  89. //        COMx_InitStructure.UART_Mode      = UART_8bit_BRTx;                //模式,       UART_8bit_BRTx,UART_9bit_BRTx
  90. //        COMx_InitStructure.UART_BRT_Use   = BRT_Timer4;                        //使用波特率, BRT_Timer4, BRT_Timer2
  91. //        COMx_InitStructure.UART_BaudRate  = 9600ul;                        //波特率,     110 ~ 115200
  92. //        COMx_InitStructure.UART_RxEnable  = ENABLE;                                //接收允许,   ENABLE或DISABLE
  93. //        COMx_InitStructure.UART_Interrupt = ENABLE;                                //中断允许,   ENABLE或DISABLE
  94. //        COMx_InitStructure.UART_P_SW      = UART4_SW_P02_P03;        //切换端口,   UART4_SW_P02_P03, UART4_SW_P52_P53
  95. //        USART_Configuration(USART4, &COMx_InitStructure);                //初始化串口4 USART1,USART2,USART3,USART4

  97. }

  99. /**********************************************/
  100. void main(void)
  101. {
  102.         SYSTEM_CLK_1T();
  103.         P0n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  104.         P1n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  105.         P2n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  106.         P3n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  107.         P4n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  108.         P5n_standard(0xff);        //设置为准双向口
  109.         UART_config();        //串口初始化
  110.         Timer_config();  //定时器0,1初始化
  111.         PWMInit();
  112.         MPU6050Init();
  113.         CarUpstandInit();       
  114.         EA = 1;
  115.         delay_ms(10);
  116.         PrintString(USART1,"STC15W4K32S4 USART1 Ready!\r\n");
  117.         while (1)
  118.         {
  119.                    UART_handle(); //处理串口和蓝牙接收数据
  120.         }
  121. }
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ID:282650 发表于 2020-3-11 21:52 来自手机 | 显示全部楼层
电机驱动用的啥？8825？
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ID:702057 发表于 2020-3-13 13:25 | 显示全部楼层
终于找到了，很期待的！
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ID:658948 发表于 2020-6-13 23:18 | 显示全部楼层
我好奇的问问这个电机转速怎么选，最好选多大的
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