设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 资料共享 › 基于stm32的mpu6050开发
返回列表 发新帖
查看: 1478|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

基于stm32的mpu6050开发

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:469700 发表于 2019-7-29 15:31 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "usart.h"   

  6. //初始化MPU6050
  7. //返回值:0,成功
  8. //    其他,错误代码
  9. //PA15 ADO控制脚
  10. u8 MPU_Init(void)
  11. {
  12.         u8 res;
  13.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  14.        
  15.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟
  16.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟
  17.        
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         // 端口配置
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度为50MHz
  21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根据设定参数初始化GPIOA

  23.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
  24.        
  25.         MPU_AD0_CTRL=0;                        //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
  26.        
  27.         MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
  28.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //复位MPU6050
  29.   delay_ms(100);
  30.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //唤醒MPU6050
  31.         MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
  32.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
  33.         MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
  34.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //关闭所有中断
  35.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式关闭
  36.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //关闭FIFO
  37.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引脚低电平有效
  38.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  39.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
  40.         {
  41.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  42.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度与陀螺仪都工作
  43.                 MPU_Set_Rate(50);                                                //设置采样率为50Hz
  44.         }else return 1;
  45.         return 0;
  46. }
  47. //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  48. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
  49. //返回值:0,设置成功
  50. //    其他,设置失败
  51. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
  52. {
  53.         return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
  54. }
  55. //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  56. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
  57. //返回值:0,设置成功
  58. //    其他,设置失败
  59. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
  60. {
  61.         return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
  62. }
  63. //设置MPU6050的数字低通滤波器
  64. //lpf:数字低通滤波频率(Hz)
  65. //返回值:0,设置成功
  66. //    其他,设置失败
  67. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
  68. {
  69.         u8 data=0;
  70.         if(lpf>=188)data=1;
  71.         else if(lpf>=98)data=2;
  72.         else if(lpf>=42)data=3;
  73.         else if(lpf>=20)data=4;
  74.         else if(lpf>=10)data=5;
  75.         else data=6;
  76.         return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
  77. }
  78. //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  79. //rate:4~1000(Hz)
  80. //返回值:0,设置成功
  81. //    其他,设置失败
  82. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
  83. {
  84.         u8 data;
  85.         if(rate>1000)rate=1000;
  86.         if(rate<4)rate=4;
  87.         data=1000/rate-1;
  88.         data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //设置数字低通滤波器
  89.         return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自动设置LPF为采样率的一半
  90. }

  92. //得到温度值
  93. //返回值:温度值(扩大了100倍)
  94. short MPU_Get_Temperature(void)
  95. {
  96.     u8 buf[2];
  97.     short raw;
  98.         float temp;
  99.         MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
  100.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  101.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
  102.     return temp*100;;
  103. }
  104. //得到陀螺仪值(原始值)
  105. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  106. //返回值:0,成功
  107. //    其他,错误代码
  108. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
  109. {
  110.     u8 buf[6],res;  
  111.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
  112.         if(res==0)
  113.         {
  114.                 *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  115.                 *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  116.                 *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  117.         }        
  118.     return res;;
  119. }
  120. //得到加速度值(原始值)
  121. //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
  122. //返回值:0,成功
  123. //    其他,错误代码
  124. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  125. {
  126.     u8 buf[6],res;  
  127.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
  128.         if(res==0)
  129.         {
  130.                 *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  131.                 *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  132.                 *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  133.         }        
  134.     return res;;
  135. }
  136. //IIC连续写
  137. //addr:器件地址
  138. //reg:寄存器地址
  139. //len:写入长度
  140. //buf:数据区
  141. //返回值:0,正常
  142. //    其他,错误代码
  143. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  144. {
  145.         u8 i;
  146.     MPU_IIC_Start();
  147.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  148.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  149.         {
  150.                 MPU_IIC_Stop();                 
  151.                 return 1;               
  152.         }
  153.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  154.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  155.         for(i=0;i<len;i++)
  156.         {
  157.                 MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);        //发送数据
  158.                 if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
  159.                 {
  160.                         MPU_IIC_Stop();         
  161.                         return 1;                 
  162.                 }               
  163.         }   
  164.     MPU_IIC_Stop();         
  165.         return 0;       
  166. }
  167. //IIC连续读
  168. //addr:器件地址
  169. //reg:要读取的寄存器地址
  170. //len:要读取的长度
  171. //buf:读取到的数据存储区
  172. //返回值:0,正常
  173. //    其他,错误代码
  174. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  175. {
  176.         MPU_IIC_Start();
  177.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  178.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  179.         {
  180.                 MPU_IIC_Stop();                 
  181.                 return 1;               
  182.         }
  183.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  184.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  185.     MPU_IIC_Start();
  186.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  187.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  188.         while(len)
  189.         {
  190.                 if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
  191.                 else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //读数据,发送ACK  
  192.                 len--;
  193.                 buf++;
  194.         }   
  195.     MPU_IIC_Stop();        //产生一个停止条件
  196.         return 0;       
  197. }
  198. //IIC写一个字节
  199. //reg:寄存器地址
  200. //data:数据
  201. //返回值:0,正常
  202. //    其他,错误代码
  203. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                  
  204. {
  205.     MPU_IIC_Start();
  206.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  207.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待应答
  208.         {
  209.                 MPU_IIC_Stop();                 
  210.                 return 1;               
  211.         }
  212.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  213.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  214.         MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
  215.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
  216.         {
  217.                 MPU_IIC_Stop();         
  218.                 return 1;                 
  219.         }                 
  220.     MPU_IIC_Stop();         
  221.         return 0;
  222. }
  223. //IIC读一个字节
  224. //reg:寄存器地址
  225. //返回值:读到的数据
  226. u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
  227. {
  228.         u8 res;
  229.     MPU_IIC_Start();
  230.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令       
  231.         MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  232.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
  233.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  234.     MPU_IIC_Start();
  235.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令       
  236.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
  237.         res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
  238.     MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
  239.         return res;               
  240. }


复制代码


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 分享淘帖 顶顶 踩踩
回复

使用道具 举报

沙发
ID:644664 发表于 2020-8-12 15:59 | 只看该作者
为啥读取陀螺仪的时候只读取了X轴高寄存器？这样能得到x、y、z轴三个方向上的数据吗？连续读函数也是读同一个寄存器啊
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表