在编写用PWM来控制舵机转动的32程序中，因为找不到如何让它转动适当的角度，所以询问了学长，知道了舵机转动0度代表它的占空比是2.5%，转动180度代表它的占空比是12.5%。
即设arr（自动重装载值）为x时。
转动角度所对应的值=(x+1)*（1-占空比）（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_High时）
程序如下：
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
TIM_SetCompare2(TIM2,1950); //对应0度 2.5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 1900); //对应45度 5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 1850); //对应90度 7.5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 1800); //对应135度 10%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2,1750); //对应180度 12.5%
delay_ms(1000);
}
}
转动角度所对应的值=(x+1)*占空比（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_Low时），程序如下：
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //LED端口初始化
TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
while(1)
{
TIM_SetCompare2(TIM2,250); //对应180度 12.5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 200); //对应135度 10%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 150); //对应90度 7.5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2, 100); //对应45度 5%
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare2(TIM2,50); //对应0度 2.5%
delay_ms(1000);
}
}用词如有不妥，请及时指出，多谢
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