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VL53L0X激光测距模块的单片机驱动程序

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ID:478845 发表于 2019-8-1 14:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
自己做的激光测距VL53L0X程序，拿出来和大家分享。这程序里面没有加显示设备，因为不知道大家要使用什么来显示，所以请根据个人情况来进行修改添加，但是附件里面的程序是我加上OLED后的程序
各位请按需使用。

单片机源程序如下:
  1. #include <REGX51.H>
  2. #include "intrins.h"
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int

  6. #define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID         0xc0
  7. #define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID      0xc2
  8. #define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD   0x50
  9. #define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
  10. #define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START                  0x00
  11. #define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS         0x13
  12. #define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS             0x14
  13. #define address 0x52

  15. sbit I2C_SCL = P1^3;
  16. sbit I2C_SDA = P1^2;


  19. void I2C_Delay10us();
  20. void I2C_Start();
  21. void I2C_Stop();
  22. uchar I2C_SendByte(uchar dat);
  23. uchar I2C_ReadByte();
  24. //void I2C_SendACK(bit ack);
  25. void vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat);
  26. uchar vl53l0x_read(uchar reg);
  27. short makeuint16(int lsb, int msb);

  29. uchar gbuf[16];
  30. uint acnt ;
  31. uint scnt;
  32. uint dist ;
  33. uchar DeviceRangeStatusInternal;

  35. /*******************************************************************************
  36. * 函 数 名         : Delay1ms()                //@11.0592MHz
  37. * 函数功能                     : 延时
  38. * 输    入         : 无
  39. * 输    出         : 无
  40. *******************************************************************************/
  41. void Delay1ms()                //@11.0592MHz
  42. {
  43.     unsigned char i, j;

  45.     _nop_();
  46.     i = 11;
  47.     j = 190;
  48.     do
  49.     {
  50.         while (--j);
  51.     } while (--i);
  52. }
  53. /*******************************************************************************
  54. * 函 数 名         : delay_ms(unsigned int time)
  55. * 函数功能                     : 延时
  56. * 输    入         : time
  57. * 输    出         : 无
  58. *******************************************************************************/
  59. void delay_ms(unsigned int time)
  60. {
  61.     unsigned char
  62.     i;
  63.     for(i=1; i<=time; i++)
  64.         Delay1ms();
  65. }
  66. /*******************************************************************************
  67. * 函 数 名         : Delay1us()
  68. * 函数功能                   : 延时
  69. * 输    入         : 无
  70. * 输    出         : 无
  71. *******************************************************************************/
  72. void I2C_Delay10us()
  73. {
  74.     unsigned char i;

  76.     _nop_();
  77.     _nop_();
  78.     _nop_();
  79.     i = 24;
  80.     while (--i);
  81. }
  82. /*******************************************************************************
  83. * 函 数 名         : I2C_Start()
  84. * 函数功能                   : 起始信号：在I2C_SCL时钟信号在高电平期间I2C_SDA信号产生一个下降沿
  85. * 输    入         : 无
  86. * 输    出         : 无
  87. * 备    注         : 起始之后I2C_SDA和I2C_SCL都为0
  88. *******************************************************************************/
  89. void I2C_Start()
  90. {
  91.     I2C_SDA = 1;
  92.     I2C_Delay10us();
  93.     I2C_SCL = 1;
  94.     I2C_Delay10us();//建立时间是I2C_SDA保持时间>4.7us
  95.     I2C_SDA = 0;
  96.     I2C_Delay10us();//保持时间是>4us
  97.     I2C_SCL = 0;
  98.     I2C_Delay10us();
  99. }
  100. /*******************************************************************************
  101. * 函 数 名           : I2C_Stop()
  102. * 函数功能                 : 终止信号：在I2C_SCL时钟信号高电平期间I2C_SDA信号产生一个上升沿
  103. * 输    入           : 无
  104. * 输    出                  : 无
  105. * 备    注           : 结束之后保持I2C_SDA和I2C_SCL都为1；表示总线空闲
  106. *******************************************************************************/
  107. void I2C_Stop()
  108. {
  109.     I2C_SDA = 0;
  110.     I2C_Delay10us();
  111.     I2C_SCL = 1;
  112.     I2C_Delay10us();//建立时间大于4.7us
  113.     I2C_SDA = 1;
  114.     I2C_Delay10us();
  115. }
  116. /*******************************************************************************
  117. * 函 数 名           : I2cSendByte(uchar num)
  118. * 函数功能                  : 通过I2C发送一个字节。在I2C_SCL时钟信号高电平期间，
  119. *                    * 保持发送信号I2C_SDA保持稳定
  120. * 输    入           : num ,ack
  121. * 输    出                  : 0或1。发送成功返回1，发送失败返回0
  122. * 备    注           : 发送完一个字节I2C_SCL=0, 需要应答则应答设置为1，否则为0
  123. *******************************************************************************/
  124. uchar I2C_SendByte(uchar dat)
  125. {
  126.     uchar a = 0,b = 0;//最大255，一个机器周期为1us，最大延时255us。

  128.     for(a=0; a<8; a++)//要发送8位，从最高位开始
  129.     {
  130.         dat <<= 1;
  131.         I2C_SDA=CY;
  132.         I2C_Delay10us();
  133.         I2C_SCL = 1;
  134.         I2C_Delay10us();//建立时间>4.7us
  135.         I2C_SCL = 0;
  136.         I2C_Delay10us();//时间大于4us
  137.     }

  139.     //I2C_SDA = 1;
  140.     //I2C_Delay10us();
  141.     I2C_SCL = 1;
  142.     I2C_Delay10us();
  143.     CY=I2C_SDA;
  144.     I2C_SCL = 0;
  145.     I2C_Delay10us();
  146.     return CY;
  147. }
  148. /*******************************************************************************
  149. * 函 数 名           : I2cReadByte()
  150. * 函数功能                     : 使用I2c读取一个字节
  151. * 输    入           : 无
  152. * 输    出                  : dat
  153. * 备    注           : 接收完一个字节I2C_SCL=0
  154. *******************************************************************************/
  155. uchar I2C_ReadByte()
  156. {
  157.     uchar a = 0,dat = 0;
  158.     I2C_SDA = 1;                        //起始和发送一个字节之后I2C_SCL都是0
  159.     I2C_Delay10us();
  160.     for(a=0; a<8; a++)//接收8个字节
  161.     {
  162.         I2C_SCL = 1;
  163.         I2C_Delay10us();
  164.         dat <<= 1;
  165.         dat |= I2C_SDA;
  166.         I2C_Delay10us();
  167.         I2C_SCL = 0;
  168.         I2C_Delay10us();
  169.     }
  170.     return dat;
  171. }
  172. /*******************************************************************************
  173. * 函 数 名           : vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat)
  174. * 函数功能                     : 使用I2c向vl530xl发送命令
  175. * 输    入           : reg,dat
  176. * 输    出                  : 无
  177. *******************************************************************************/
  178. void vl53l0x_send(uchar reg,uchar dat)
  179. {
  180.     I2C_Start();
  181.     I2C_SendByte(address);
  182.     I2C_SendByte(reg);
  183.     I2C_SendByte(dat);
  184.     I2C_Stop();
  185. }
  186. /*******************************************************************************
  187. * 函 数 名           : vl53l0x_read(uchar reg)
  188. * 函数功能                     : 使用I2c向vl530x0l读取一个字节
  189. * 输    入           : reg
  190. * 输    出                  : num
  191. *******************************************************************************/
  192. uchar vl53l0x_read(uchar reg)
  193. {
  194.     unsigned char num;
  195.     I2C_Start();
  196.     I2C_SendByte(address); //发送写器件地址
  197.     I2C_SendByte(reg); //发送要读取的地址
  198.                 I2C_Stop();
  199.     I2C_Start();
  200.     I2C_SendByte(address+1); //发送读器件地址
  201.     num=I2C_ReadByte(); //读取数据
  202.     I2C_Stop();
  203.     return num;
  204. }
  205. /*******************************************************************************
  206. * 函 数 名           :  makeuint16(int lsb, int msb)
  207. * 函数功能                       :  将读出数据转换到数组当中
  208. * 输    入           : lsb,msb
  209. * 输    出                  : dat
  210. *******************************************************************************/
  211. short makeuint16(int lsb, int msb)
  212. {
  213.     return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
  214. }
  215. /*******************************************************************************
  216. * 函 数 名           :  date()
  217. * 函数功能                       :  进行数据的读取与转换,将数据处理
  218. * 输    入           : 无
  219. * 输    出                  : dist
  220. *******************************************************************************/
  221. unsigned char date()
  222. {
  223.         uchar val = 0;        
  224. //        uchar vall;
  225.         int cnt = 0;
  226.                         vl53l0x_send(VL53L0X_REG_SYSRANGE_START, 0x01);
  227.                 while (cnt < 100)                                      ///检测数据是否传输正常
  228.                 {
  229.       delay_ms(10);
  230.       val = vl53l0x_read(VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS);
  231.       if (val & 0x01) break;
  232.       cnt++;
  233.     }
  234.                  gbuf[0]=vl53l0x_read(0x14);
  235.                  gbuf[7]=vl53l0x_read(0x14+7);
  236.                  gbuf[6]=vl53l0x_read(0x14+6);
  237.                  gbuf[9]=vl53l0x_read(0x14+9);
  238.                  gbuf[8]=vl53l0x_read(0x14+8);
  239.                  gbuf[11]=vl53l0x_read(0x14+11);
  240.                  gbuf[10]=vl53l0x_read(0x14+10);
  241.      acnt = makeuint16(gbuf[7], gbuf[6]);
  242.      scnt = makeuint16(gbuf[9], gbuf[8]);                 
  243.      dist = makeuint16(gbuf[11], gbuf[10]);                 
  244. //                 DeviceRangeStatusInternal = ((gbuf[0] & 0x78) >> 3);
  245. //                         if(DeviceRangeStatusInternal==11&&dist>20&&dist<1200)
  246. //                        {
  247. //                                vall=dist/10000;
  248. //                    OLED_dan(8*0,0,vall+16);
  249. //                    vall=dist%10000/1000;
  250. //                    OLED_dan(8*1,0,vall+16);
  251. //                    vall=dist%1000/100;
  252. //                    OLED_dan(8*2,0,vall+16);
  253. //                    vall=dist%100/10;
  254. //                    OLED_dan(8*3,0,vall+16);
  255. //                    vall=dist%10/1;
  256. //                    OLED_dan(8*4,0,vall+16);
  257. //                        }
  258.                         return  dist;             //该数组为五位
  259. }
  260. void main()
  261. {

  263.         while(1)
  264.         {
  265.     date();
  266.         }
  267. }
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ID:171549 发表于 2019-8-5 17:51 | 显示全部楼层
不错，正好要用到这个测距。
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ID:79544 发表于 2019-8-30 13:47 | 显示全部楼层
好资料，感谢分享！！！！！！！
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ID:656033 发表于 2019-12-4 16:02 | 显示全部楼层
很好，正在学习中。谢谢分享！
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ID:663536 发表于 2019-12-17 22:47 | 显示全部楼层
感谢分享
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ID:670476 发表于 2019-12-22 15:32 | 显示全部楼层
里面的   CY   是什么意思呢，也没见在那个地方定义了
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ID:670476 发表于 2019-12-23 11:23 | 显示全部楼层
zhpic 发表于 2019-8-5 17:51
不错，正好要用到这个测距。

我直接编译怎么一直出错呢
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ID:887238 发表于 2021-3-2 10:29 | 显示全部楼层
也想用类似51的程序，但里面的寄存器定义哪份文件看得到?
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ID:69115 发表于 2021-3-8 02:05 | 显示全部楼层
这个很好,激光测距很实用
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ID:161115 发表于 2021-3-24 01:17 | 显示全部楼层
好好学习一下，感谢楼主无私的分享
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ID:956767 发表于 2021-7-27 11:14 | 显示全部楼层
你好，里面的YC是什么意思呢
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ID:958100 发表于 2021-8-2 16:27 | 显示全部楼层
测出来的数据是哪一个
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ID:927341 发表于 2021-8-15 19:28 | 显示全部楼层
这个程序里面用的显示模块是12864吗
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ID:927341 发表于 2021-8-15 19:29 | 显示全部楼层
11112223354 发表于 2021-8-2 16:27
测出来的数据是哪一个

您好，请问显示模块您用的是哪一个
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ID:927341 发表于 2021-8-15 19:37 | 显示全部楼层
hc201909 发表于 2019-12-23 11:23
我直接编译怎么一直出错呢

您好，请问，这个显示模块用的是哪个？
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ID:465596 发表于 2021-10-7 14:16 | 显示全部楼层
谢谢分享。要改一下CY
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ID:815693 发表于 2022-2-15 16:00 | 显示全部楼层
666.我也正好需要参考一下
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ID:815693 发表于 2022-3-24 22:25 | 显示全部楼层
CY是什么意思呀
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ID:853896 发表于 2023-8-2 08:01 | 显示全部楼层
201909zc 发表于 2021-7-27 11:14
你好，里面的YC是什么意思呢

它是PSW状态寄存器里面的高位进位标志位。你写的这个应该是IIC总线协议里面的。SDA是数据标志位，CY每次溢出的数据都付给它，一共写8次。
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ID:433219 发表于 2023-8-2 15:36 | 显示全部楼层
VL53L0X  这激光测距，在范围内，重复精度大概多少？
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ID:614056 发表于 2023-8-19 11:14 | 显示全部楼层
某一个宝买了个模组回来，写了代码测试了下，大概在3-4MM误差，反应速度还可以，有兴趣大家可以一起交流下。
另外代码里有几个小问题：
1.CY很多朋友不知道，是单片机状态寄存器的进位标志位，各位对应换成自己单片机对应的进位标志位即可。
2.有的单片机的I/O输入输出需要自己切换，实例代码里面的读取函数，没有该方面的说明，自己用的时候需要自己手动切换SDA为输入，再读取数据。
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ID:815949 发表于 2023-10-11 20:30 | 显示全部楼层
goalpeak 发表于 2023-8-19 11:14
某一个宝买了个模组回来，写了代码测试了下，大概在3-4MM误差，反应速度还可以，有兴趣大家可以一起交流下 ...

能不能分享一下资料，最近准备搞个测试角度案子，打算用到激光模块测距，苦于没有相关资料
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ID:1104397 发表于 2023-12-20 19:38 | 显示全部楼层
baishifanzon 发表于 2021-3-24 01:17
好好学习一下，感谢楼主无私的分享

请问你有没有基于51的这个测距模块的代码文件呢？？
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ID:1104397 发表于 2023-12-20 19:39 | 显示全部楼层
goalpeak 发表于 2023-8-19 11:14
某一个宝买了个模组回来，写了代码测试了下，大概在3-4MM误差，反应速度还可以，有兴趣大家可以一起交流下 ...

大佬，可以分享一下资料吗？
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ID:1112981 发表于 2024-3-15 09:03 | 显示全部楼层
goalpeak 发表于 2023-8-19 11:14
某一个宝买了个模组回来，写了代码测试了下，大概在3-4MM误差，反应速度还可以，有兴趣大家可以一起交流下 ...

代码能不能分享下
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ID:433219 发表于 2024-3-15 14:27 | 显示全部楼层
goalpeak 发表于 2023-8-19 11:14
某一个宝买了个模组回来，写了代码测试了下，大概在3-4MM误差，反应速度还可以，有兴趣大家可以一起交流下 ...

误差是针对金属、木板类硬质类材料的吧，，，针对液体类，精度会变化多大？？？
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ID:373684 发表于 2024-3-16 23:07 来自手机 | 显示全部楼层
做出的产品如何使用？？
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