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42步进电机蓝牙控制模块化编程

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ID:247810 发表于 2019-8-1 16:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
  感谢51黑论坛给予我的帮助，我自己总结了前辈们的代码，写了一个42步进电机蓝牙控制的代码，能实现前后左右控制；寻迹，避障lcd1602显示功能还不齐全。

170ABB2975F0D0AC8A842E1B78957C1D.png

单片机源程序如下:
  1. #include "42moto.h"
  2. #include "lcd1602.h"
  3. /**********************************************
  4. *              IO设置
  5. *
  6. *
  7. *************************************************/
  8. /**************红外引脚定义*******************/

  10. sbit HY_R = P1^4;   //右边红外传感器定义
  11. sbit HY_Z = P1^5;   //中间红外传感器定义
  12. sbit HY_L = P1^6;   //左边红外传感器定义
  13. /*************寻迹引脚定义*******************/
  14. sbit XJ_R = P1^0;   //右边寻迹传感器定义
  15. sbit XJ_Z = P1^1;   //中间寻迹传感器定义
  16. sbit XJ_L = P1^2;   //左边寻迹传感器定义
  17. /************电机控制引脚定义*****************/
  18. //sbit ENA_R   = P1^2;   // 右电机使能
  19. sbit PUL_L   = P2^0;     // 左电机脉冲
  20. sbit DIR_L   = P2^2;     // 左电机方向
  21. sbit PUL_R   = P2^3;     // 右电机脉冲
  22. sbit DIR_R   = P2^4;     // 右电机方向
  23. //sbit ENA_L = P2^2;     // 左电机使能
  24. #define MotorTabNum 5
  25. unsigned char T0_NUM;
  26. signed char g_MotorNum = 0;
  27. unsigned char MotorTab[6] = {6, 5, 4, 3, 2, 1};
  28. void T0_Init();//中断定义
  29. void delay(xms);
  30. void hongwai(void);
  31. void xunji(void);

  33. /********************************延时函数***********************************************************/
  34. void delay(xms)
  35. {
  36.          unsigned int x,y;
  37.          for(x=xms;x>0;x--)
  38.                  for(y=110;y>0;y--);
  39. }
  40. /*************定时器初始化***********************************************************/
  41. void T0_Init()
  42. {
  43.         TMOD = 0x01;
  44.         TH0 = (65535-100)/256;  // 1ms
  45.         TL0 = (65535-100)%256;
  46.         EA = 1;
  47.         ET0 = 1;

  49. }
  50. ////延时n毫秒
  51. //void delay_ms(unsigned int n)
  52. //{
  53. //    unsigned int i=0,j=0;
  54. //    for(i=0;i<n;i++)
  55. //        for(j=0;j<123;j++);
  56. //}

  58. /*************定时器中断************************/
  59. void T0_time() interrupt 1
  60. {
  61. //       TR0 = 0;
  62.         TH0 = (65535-100)/256;   
  63.         TL0 = (65535-100)%256;
  64.                 T0_NUM++;
  65.         if(T0_NUM >= MotorTab[g_MotorNum])        // 增加按键g_MotorNum++   减小按键g_MotorNum--
  66.         {
  67.                 T0_NUM = 0;
  68. //          PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  69. //      PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  70.         }

  72.         
  73. }   
  74. /******42步进电机运动函数*******************************
  75. DIR_R  ^= 1;   //=1后退
  76. DIR_R  ^= 1;   
  77. DIR_L  ^= 0;   //=0前进
  78. DIR_L  ^= 0;
  79. 因为两边电机的安装是一样的，所以DIR的方向有所不同
  80. 可以根据该电机接线的方式改变电机的方向
  81. ***********************************************/
  82. void RUN(void)   //前进
  83. {

  85.         DIR_R ^= 0;     //右前进
  86.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进
  87.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  88.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  89.        
  90. }
  91. void RIGHT(void)//右转
  92. {
  93.   
  94.     DIR_L ^= 1;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
  95.     DIR_R ^= 0;     //右前进       
  96.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  97.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  98.   
  99. }
  100. void LEFT(void)  //左转
  101. {
  102.   DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进  
  103.    DIR_R ^= 1;  //左转，就让右边前进，左边后退
  104.    PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  105.    PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  106. }

  108. void BACK(void) //后退
  109. {
  110.        
  111.         DIR_R ^= 1;    //这里就和前进相反就可以了
  112.     DIR_L ^= 1;
  113.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  114.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  115. }
  116. void STOP(void) //停止
  117. {
  118.   EA=0;  //让所有中断都关闭，
  119.   PUL_R =PUL_R^0x00;          //   输出脉冲
  120.   PUL_L =PUL_L^0x00;          //   输出脉冲       
  121. }
  122. /********************按键控制*********************/
  123. //void anjian()
  124. //{
  125. //       
  126. //}

  128. /********************寻迹传感控制*********************/

  130. void hongwai(void)
  131. {       
  132.          //有信号为0  没有信号为1
  133.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
  134.                 if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
  135.            {
  136.                 EA=1;
  137.                 //lcd_init1(); //显示RUN运行
  138.      DIR_R ^= 0;     //右前进
  139.     DIR_L ^= 0;     //左后退就是前进
  140.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  141.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲       
  142.                 TR0 = 1;
  143.         }
  144.        
  145.         else
  146.                   {
  147. //有信号为0  没有信号为1
  148.         if(HY_R==0&&HY_Z==1&&HY_L==1)//右边有信号说明右障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,左电机后退，右电机转动
  149.      {         
  150.          // lcd_init2();
  151.           DIR_L ^= 1;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
  152.     DIR_R ^= 0;     //右前进       
  153.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  154.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲         
  155.      }
  156. //有信号为0  没有信号为1
  157.         if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==0)//左边有信号说明左障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,右电机后退，左电机转动
  158.      {
  159.                  
  160.                 // lcd_init3();                        
  161.         DIR_L ^= 0;    //右转，就让左边的电机前进，右边后退
  162.        DIR_R ^= 1;     //右前进       
  163.        PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  164.        PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  165.                  
  166.      }
  167.           //有信号为0  没有信号为1
  168.         if(HY_R==1&&HY_Z==0&&HY_L==1)//中间有信号就后退
  169.      {         
  170.                 // lcd_init4();       
  171.                DIR_R ^= 1;    //这里就和前进相反就可以了
  172.     DIR_L ^= 1;
  173.     PUL_R =PUL_R^0x01;          //   输出脉冲
  174.     PUL_L =PUL_L^0x01;          //   输出脉冲
  175.        
  176.      }
  177. //有信号为0  没有信号为1
  178.         if(HY_R==0&&HY_Z==0&&HY_L==0)//当然全部有信号就停止
  179.      {
  180.                  //lcd_init5();          
  181.                  EA=0;                         
  182.      }
  183.    }  
  184. }

  186. /*************************寻迹传感控制**********************/

  188. void xunji(void)
  189. {       
  190.          //有信号为0  没有信号为1
  191.         //if(HY_R==1&&HY_Z==1&&HY_L==1)//都没有信号就前进
  192.                 if(XJ_R==1&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//都没有信号就前进
  193.            {
  194.                 EA=1;
  195.                 lcd_init1(); //显示RUN运行
  196.         delay(10);   // 软件延时消抖
  197.                 RUN();       
  198.                 TR0 = 1;
  199.         }
  200.        
  201.         else
  202.          {
  203. //有信号为0  没有信号为1
  204.         if(XJ_R==0&&XJ_Z==1&&XJ_L==1)//右边有信号说明右障碍物，所以电机停止1S,然后后退1S,左电机后退，右电机转动
  205.      {   
  206.           lcd_init2();
  207.         delay(10);   // 软件延时消抖                 
  208.                  RIGHT();
  209.                  
  210.      }
  211. ……………………

  213. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:247810 发表于 2019-8-1 17:00 | 显示全部楼层
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ID:282021 发表于 2019-8-2 00:09 来自手机 | 显示全部楼层
好用，学习蓝牙的好方法。
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